[发明专利]一种可调恒力微夹钳

说明书

本申请公开了一种可调恒力微夹钳，基座，基座用于固定可调恒力微夹钳；驱动机构，驱动机构设置在基座上；动夹钳机构，所述动夹钳机构设置在所述基座上，与驱动机构固定连接，驱动机构可为动夹钳机构运动提供动力，动夹钳机构还包括：第一刚度机构，第一刚度机构设置在基座上，与驱动机构固定连接，驱动机构可为第一刚度机构提供动力；第二刚度机构，第二刚度机构与第一刚度机构并列连接，第二刚度机构与第一刚度机构在运动过程中产生的位移相同；静夹钳机构，静夹钳机构与基座固定连接，用于辅助支撑动夹钳机构完成夹持抓取动作，并进行夹取过程作用力反馈。解决了现有技术中存在微夹钳的夹持精度不高，不能进行恒力输出夹持的技术问题。

技术领域

本发明涉及微纳米操作相关领域，尤其涉及一种可调恒力微夹钳。

背景技术

随着微机电技术(MEMS)、精密制造和装配技术等领域的不断发展，追求良好的装配质量与装配效率成为了必然的技术要求。微夹钳作为微纳米定位操作技术与装配中的一部分，是器械组装过程中不可或缺的重要设施，能够很好地实现微装配任务要求的抓取、释放等操作。如今已广泛应用于机器人、微机电系统、医疗康复器械以及航空航天及民用等重要领域。

由于微夹钳研究对象为微小物体，因此夹持精度成为了主要考虑性能之一。而为避免夹持过程中在成的力不均匀损害被夹持物体，还需要很好的平衡力与位移之间的关系。

但在实现本申请实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

现有技术中存在微夹钳的夹持精度不高，不能进行恒力输出夹持的技术问题。

发明内容

本申请通过提供一种可调恒力微夹钳，解决了现有技术中存在微夹钳的夹持精度不高，不能进行恒力输出夹持的技术问题，达到提高微夹钳夹持过程中的精度，通过恒力输出夹持的技术效果。

鉴于上述问题，本申请提供一种可调恒力微夹钳。

本申请提供了一种可调恒力微夹钳，所述可调恒力微夹钳包括：基座，所述基座用于固定所述可调恒力微夹钳；驱动机构，所述驱动机构设置在所述基座上，用于为所述可调恒力微夹钳提供动力；动夹钳机构，所述动夹钳机构设置在所述基座上，与所述驱动机构固定连接，所述驱动机构可为所述动夹钳机构运动提供动力，所述动夹钳机构还包括：第一刚度机构，所述第一刚度机构设置在所述基座上，与所述驱动机构固定连接，所述驱动机构可为所述第一刚度机构提供动力；第二刚度机构，所述第二刚度机构与所述第一刚度机构并列连接，所述第二刚度机构与所述第一刚度机构在运动过程中产生的位移相同；静夹钳机构，所述静夹钳机构与所述基座固定连接，用于辅助支撑所述动夹钳机构完成夹持抓取动作，并进行夹取过程作用力反馈。

优选的，所述驱动机构还包括：第一驱动机构，所述第一驱动机构第一端与所述基座固定连接，可进行所述可调恒力微夹钳的力调节，所述第一驱动机构还包括：第一驱动件，所述第一驱动件用于提供动力；第一放大件，所述第一放大件的输入端与所述第一驱动件固定连接，所述第一驱动件通过所述第一放大件，将动力放大后从所述第一放大件的输出端输出；第二驱动机构，所述第二驱动机构设置在所述基座上，且所述第二驱动机构的第一端与所述第一驱动机构的第二端连接，所述第二驱动机构的第二端通过第一连接件与所述第一刚度机构连接，用于进行所述第一刚度机构、所述第二刚度机构的恒力区间预加载，所述第二驱动机构还用于将所述第一驱动机构提供的驱动力传导至所述动夹钳机构。

优选的，所述第一放大件还包括：输入质量块，所述输入质量块与所述第一驱动件连接，作为驱动输入端；放大质量块，所述放大质量块通过第二连接件与所述输入质量块连接，用于将输入至所述输入质量块的力放大；输出质量块，所述输出质量块的一端与所述放大质量块连接，另一端与第二驱动机构连接，用于将放大的力输出至所述第二驱动机构。