[发明专利]一种可调恒力微夹钳

权利要求书

1.一种可调恒力微夹钳，其特征在于，所述可调恒力微夹钳包括：

基座，所述基座用于固定所述可调恒力微夹钳；

驱动机构，所述驱动机构设置在所述基座上，用于为所述可调恒力微夹钳提供动力；

动夹钳机构，所述动夹钳机构设置在所述基座上，与所述驱动机构固定连接，所述驱动机构可为所述动夹钳机构运动提供动力，所述动夹钳机构还包括：

第一刚度机构，所述第一刚度机构设置在所述基座上，与所述驱动机构固定连接，所述驱动机构可为所述第一刚度机构提供动力；

第二刚度机构，所述第二刚度机构与所述第一刚度机构并列连接，所述第二刚度机构与所述第一刚度机构在运动过程中产生的位移相同；

静夹钳机构，所述静夹钳机构与所述基座固定连接，用于辅助支撑所述动夹钳机构完成夹持抓取动作，并进行夹取过程作用力反馈。

2.如权利要求1所述的可调恒力微夹钳，其特征在于，所述驱动机构还包括：

第一驱动机构，所述第一驱动机构第一端与所述基座固定连接，可进行所述可调恒力微夹钳的力调节，所述第一驱动机构还包括：

第一驱动件，所述第一驱动件用于提供动力；

第一放大件，所述第一放大件的输入端与所述第一驱动件固定连接，所述第一驱动件通过所述第一放大件，将动力放大后从所述第一放大件的输出端输出；

第二驱动机构，所述第二驱动机构设置在所述基座上，且所述第二驱动机构的第一端与所述第一驱动机构的第二端连接，所述第二驱动机构的第二端通过第一连接件与所述第一刚度机构连接，用于进行所述第一刚度机构、所述第二刚度机构的恒力区间预加载，所述第二驱动机构还用于将所述第一驱动机构提供的驱动力传导至所述动夹钳机构。

3.如权利要求2所述的可调恒力微夹钳，其特征在于，所述第一放大件还包括：

输入质量块，所述输入质量块与所述第一驱动件连接，作为驱动输入端；

放大质量块，所述放大质量块通过第二连接件与所述输入质量块连接，用于将输入至所述输入质量块的力放大；

输出质量块，所述输出质量块的一端与所述放大质量块连接，另一端与第二驱动机构连接，用于将放大的力输出至所述第二驱动机构。

4.如权利要求2所述的可调恒力微夹钳，其特征在于，所述第一刚度机构还包括：

第一结构，所述第一结构包括：

第一板簧；

第一质量块，所述第一质量块与所述第一板簧固定连接；

第二板簧，所述第二板簧的第一端与所述第一质量块固定连接；

第二质量块，所述第二质量块与所述第二板簧的第二端固定连接；

第三板簧，所述第三板簧与所述第二质量块固定连接，且所述第一板簧、所述第二板簧、所述第三板簧平行设置；

第二结构，所述第二结构与所述第一结构互为对称结构。

5.如权利要求4所述的可调恒力微夹钳，其特征在于，所述第二刚度机构还包括：

第一倾斜板簧，所述第一倾斜板簧具有第一倾角，且所述第一倾角的方向为所述第一刚度机构的方向；

第二倾斜板簧，所述第二倾斜板簧与所述第一倾斜板簧互为对称结构。

6.如权利要求1所述的可调恒力微夹钳，其特征在于，所述动夹钳机构还包括：

第一夹持机构，所述第一夹持机构为弯曲钳臂，与所述第二刚度机构的输出端连接，用于与所述静夹钳机构相互配合夹持物体。

7.如权利要求2所述的可调恒力微夹钳，其特征在于，所述第二驱动机构与所述第一驱动机构的结构相同。

8.如权利要求1所述的可调恒力微夹钳，其特征在于，所述基座分布有n个固定孔，通过所述n个固定孔可进行所述基座的固定。

9.如权利要求1所述的可调恒力微夹钳，其特征在于，所述可调恒力微夹钳为一体结构。