[发明专利]多足行走机器人

说明书

本发明公开了一种多足行走机器人，包含：机器人底层、机器人顶层、导向模块、动力模块、支撑模块几个部分。机器人顶层和机器人底层都有4个支撑腿；机器人顶层和机器人底层之间是导向模块，导向模块与机器人底层和机器人顶层相连，用于进行导向；动力模块与机器人底层和机器人顶层相连，用于提供行走动力；支撑模块，支撑模块与机器人底层和机器人顶层相连。本发明行走机器人实现多足交替行走的方式，特点是：可以在路面不平整，存在很多阻拦槛的地方行走。在多足行走机器人上面加装机械手臂、焊机、视觉系统，可以实现多种场景下的工作，在地面有障碍的环境里、在管道里，实现焊接、探伤、视觉检查等工作，多足机器人还可以实现在障碍环境下的运输工作。在工业应用非常广泛，解放的人力，提升生产效率。

技术领域

本发明涉及行走机器人技术领域，特别涉及一种多足行走机器人。

背景技术

在大型涵洞式钢构件和大型管道等制造行业的特点生产环节中，通常需要使用行走机器人进行设备的输送运输，比如建筑行业大型钢箱梁、桥梁工程大型钢箱梁、造船行业大型钢箱梁以及石油天然气行业大型管道制造过程中的内部焊接、喷砂、探伤、视觉检查等工作，但是由于这些场合的路面均不平整，存在很多阻拦槛，使得现有的采用轮子的输送方式难以进行输送，对此设计一种多足行走机器人。

发明内容

根据本发明实施例，提供了一种多足行走机器人，包含：

机器人底层；

机器人顶层，机器人顶层位于机器人底层的顶部；

动力模块，动力模块与机器人底层和机器人顶层相连，用于提供动力；

导向模块，导向模块与机器人底层和机器人顶层相连，用于进行导向；

支撑模块，支撑模块与机器人底层和机器人顶层相连。

进一步，动力模块包含：

电机，电机与机器人顶层的底部相连；

减速器，减速器与电机的输出端相连；

齿轮，齿轮与减速器的输出端相连；

齿条，齿条设置在机器人底层的顶部，齿条与齿轮相互啮合。

进一步，动力模块还包含：线缆拖链，线缆拖链沿齿条的长度方向铺设在机器人底层的顶层，且位于齿条的一侧，用于收纳电机和减速器的连接线缆。

进一步，导向模块包含：

直线滑轨，直线滑轨设置在机器人底层的顶部；

滑块，滑块设置在机器人顶层的底部，滑块与直线滑轨滑动连接。

进一步，支撑模块包含：

两对第一升降支脚，两对第一升降支脚对称设置在机器人顶层的底部两侧；

两对第二升降支脚，两对第二升降支脚对称设置在机器人底层的底部两侧。

进一步，第一升降支脚包含第一电动推杆和第一支撑腿，第一电动推杆与机器人顶层的底部相连，第一支撑腿与第一电动推杆的输出端相连；第二升降支脚包含第二电动推杆和第二支撑腿，第二电动推杆与机器人底层的底部相连，第二支撑腿与第二电动推杆的输出端相连。

进一步，第一升降支脚和第二升降支架的数量至少为两对。

进一步，支撑模块包含：

两对第一摆动支脚，两对第一摆动支脚对称设置在机器人顶层的底部两侧；

两对第二摆动支脚，两对第二摆动支架对称设置在机器人底层的底部两侧。