[发明专利]多足行走机器人

权利要求书

1.一种多足行走机器人，其特征在于，包含：

机器人底层；

机器人顶层，所述机器人顶层位于所述机器人底层的顶部；

动力模块，所述动力模块与所述机器人底层和所述机器人顶层相连，用于提供动力；

导向模块，所述导向模块与所述机器人底层和所述机器人顶层相连，用于进行导向；

支撑模块，所述支撑模块与所述机器人底层和所述机器人顶层相连。

2.如权利要求1所述多足行走机器人，其特征在于，所述动力模块包含：

电机，所述电机与所述机器人顶层的底部相连；

减速器，所述减速器与所述电机的输出端相连；

齿轮，所述齿轮与所述减速器的输出端相连；

齿条，所述齿条设置在所述机器人底层的顶部，所述齿条与所述齿轮相互啮合。

3.如权利要求2所述多足行走机器人，其特征在于，所述动力模块还包含：线缆拖链，所述线缆拖链沿所述齿条的长度方向铺设在所述机器人底层的顶层，且位于所述齿条的一侧，用于收纳所述电机和所述减速器的连接线缆。

4.如权利要求1所述多足行走机器人，其特征在于，所述导向模块包含：

直线滑轨，所述直线滑轨设置在所述机器人底层的顶部；

滑块，所述滑块设置在所述机器人顶层的底部，所述滑块与所述直线滑轨滑动连接。

5.如权利要求1所述多足行走机器人，其特征在于，所述支撑模块包含：

两对第一升降支脚，所述两对第一升降支脚对称设置在所述机器人顶层的底部两侧；

两对第二升降支脚，所述两对第二升降支脚对称设置在所述机器人底层的底部两侧。

6.如权利要求5所述多足行走机器人，其特征在于，所述第一升降支脚包含第一电动推杆和第一支撑腿，所述第一电动推杆与所述机器人顶层的底部相连，所述第一支撑腿与所述第一电动推杆的输出端相连；所述第二升降支脚包含第二电动推杆和第二支撑腿，所述第二电动推杆与所述机器人底层的底部相连，所述第二支撑腿与所述第二电动推杆的输出端相连。

7.如权利要求5所述多足行走机器人，其特征在于，所述第一升降支脚和所述第二升降支架的数量至少为两对。

8.如权利要求1所述多足行走机器人，其特征在于，所述支撑模块包含：

两对第一摆动支脚，所述两对第一摆动支脚对称设置在所述机器人顶层的底部两侧；

两对第二摆动支脚，所述两对第二摆动支架对称设置在所述机器人底层的底部两侧。

9.如权利要求8所述多足行走机器人，其特征在于，所述第一摆动支脚包含第一摆动驱动器和第一摆动腿，所述第一摆动驱动器与所述机器人顶层的底部相连，所述第一摆动腿活动设置在所述机器人顶层的底部且与所述第一摆动驱动器相连，所述第一摆动驱动器驱动所述第一摆动腿摆动；所述第二摆动支脚包含第二摆动驱动器和第二摆动腿，所述第二摆动驱动器与所述机器人底层的底部相连，所述第二摆动腿活动设置在所述机器人底层且与所述第二摆动驱动器相连，所述第二摆动驱动器驱动所述第二摆动腿摆动。

10.如权利要求8所述多足行走机器人，其特征在于，所述第一摆动支脚和所述第二摆动支脚的数量至少为两对。