[发明专利]一种非接触式主缆检查装置及方法

说明书

本发明公开了一种非接触式主缆检查装置，属于主缆检查技术领域，解决现有主缆检查装置抗风稳定性差、容易脱离扶手绳及适用主缆变化有局限性的问题。该检查装置包括检测系统和用于带动检测系统沿主缆延伸方向移动的行走机构，所述的行走机构包括至少三对行走单元和用于带动所有的行走单元同步行走的联动机构，且每对所述的行走单元均连接有用于控制该对行走单元同步伸缩垮杆的双向同步驱动机构。本发明的检查装置实现在检查过程中，不损伤主缆外防护层，对原结构受力影响较小。本发明还公开了一种非接触式主缆检查方法。本发明的检查方法可实现自适应空间主缆纵向倾角和横向倾角变化，可跨越检修道立杆障碍。

技术领域

本发明涉及主缆检查技术领域，更具体地说，它涉及一种非接触式主缆检查装置及方法。

背景技术

目前，一类悬索桥空间主缆设置检修道，为保障桥梁运营过程安全，需对主要承重部件主缆进行定期检查，主要通过大型汽吊吊挂载人挂篮或大型桥检车载人方式抵近主缆实现人工检查，现有技术主要依赖人工目测检查，存在诸多不足：工作效率慢、检查强度高、高空作业隐患大、需占用部分车道及中断交通、检查周期长、大型机械台班消耗多和成本高。

专利号为：CN202110215556.2的专利文献公开了一种用于悬索桥主缆无损检测的机器人，但是该专利文献仍然存在以下方面不足：

(1)无法适用空间主缆平面缆形变化，只能适用空间主缆纵向缆形变化。

(2)立杆与扶手绳高差较大时，无法越过立杆障碍及容易脱离扶手绳情况；

(3)对于现场恶劣风环境下作业，抗风稳定性不容易保证。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，本发明的目的一是提供一种非接触式主缆检查装置，实现在检查过程中，不损伤主缆外防护层，对原结构受力影响较小。

本发明的目的二是提供一种非接触式主缆检查方法，可实现自适应空间主缆纵向倾角和横向倾角变化，可跨越检修道立杆障碍。

为了实现上述目的一，本发明提供一种非接触式主缆检查装置，包括检测系统和用于带动检测系统沿主缆延伸方向移动的行走机构，所述的行走机构包括至少三对行走单元和用于带动所有的行走单元同步行走的联动机构，且每对所述的行走单元均连接有用于控制该对行走单元同步伸缩垮杆的双向同步驱动机构。

进一步地，所述的行走单元包括至少一个驱动轮和从动轮，所述的驱动轮和从动轮对称设置在扶手绳外围，所述的驱动轮与联动机构连接。

进一步地，所述的驱动轮与从动轮之间设有用于夹持扶手绳的夹持腔。

进一步地，所述的驱动轮与从动轮之间还设有可带动从动轮相对扶手绳往复运动的驱动件。

进一步地，所述的联动机构包括联动轴和可带动每对所述行走单元的驱动轮转动并可伸缩的伸缩传动套筒，所述的联动轴连接有带动其转动的第一动力件，每对所述的行走单元均对应连接有一个伸缩传动套筒，且每个所述伸缩传动套筒均通过换向传动机构与联动轴传动连接。

进一步地，所述的双向同步驱动机构包括推动所述行走单元伸缩的顶推杆和可围绕自身中部往复摆动的力臂杆，所述顶推杆的一端与行走单元连接，另一端与力臂杆的一端活动连接，所述力臂杆的另一端共同活动连接有联动两个力臂杆往复摆动的驱动组件。

进一步地，所述的行走单元上连接有用于对齐其伸缩进行导向的伸缩支撑滑杆。

进一步地，所述的检查装置还包括控制系统，所述的检测系统、行走单元、联动机构、双向同步驱动机构均与控制系统电性连接。

进一步地，所述的行走机构还包括主体架，所述的检测系统、行走单元均安装在主体架两侧，所述的联动机构、双向同步驱动机构、控制系统均安装在主体架内。