[发明专利]视频图像的运动平滑处理方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种视频图像的运动平滑处理方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：

获取视频流当前视频帧对应的当前相机姿态，并通过四元数表示所述当前相机姿态，得到所述当前视频帧对应的当前原始四元数；

从缓存帧的平滑四元数队列中获取所述当前视频帧对应的上一视频帧的平滑四元数，根据所述上一视频帧的平滑四元数对所述当前原始四元数进行平滑处理，得到所述当前视频帧对应的当前平滑四元数；

根据所述当前原始四元数、所述当前平滑四元数以及当前视频帧对应渲染视频帧的视场角参数，对所述平滑四元数队列进行平滑处理，得到处理后的平滑四元数队列；

根据所述处理后的平滑四元数队列和缓存帧的原始四元数队列，通过预设视场角参数计算算法获取下一视频帧对应渲染视频帧的视场角参数；

当所述处理后的平滑四元数队列的队列长度超过所述缓存帧的帧数时，输出所述处理后的平滑四元数队列中队列头对应的平滑四元数所对应的平滑视频帧图像，并将所述当前视频帧对应渲染视频帧的视场角参数设置为所述下一视频帧对应渲染视频帧的视场角参数，实现对所述下一视频帧对应渲染视频帧进行平滑和视场角渲染处理。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从缓存帧的平滑四元数队列中获取所述当前视频帧对应的上一视频帧的平滑四元数，根据所述上一视频帧的平滑四元数对所述当前原始四元数进行平滑处理的步骤包括：

利用所述上一视频帧的平滑四元数对所述当前原始四元数进行球面线性插值处理。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述上一视频帧的平滑四元数对所述当前原始四元数进行球面线性插值处理的步骤包括：

利用所述上一视频帧的平滑四元数，通过预设的平滑公式v(k)＝slerp(v(k-1),p(k),weight)对所述当前原始四元数进行球面线性插值处理，其中，p(k)为第k帧的原始四元数，v(k)为第k帧的平滑四元数，v(k-1)为第k-1帧的平滑四元数，weight是p(k)在进行球面线性插值处理时的插值权重，k为大于1的整数。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前原始四元数、所述当前平滑四元数以及当前视频帧对应渲染视频帧的视场角参数，对所述平滑四元数队列进行平滑处理，得到处理后的平滑四元数队列的步骤包括：

根据所述原始四元数队列与对应的平滑四元数队列，对所述平滑四元数队列中每一视频帧对应的平滑四元数进行跟随调整，得到调整后的平滑四元数队列；

根据所述当前原始四元数和所述当前平滑四元数，分别对所述原始四元数队列和所述调整后的平滑四元数队列进行更新，得到更新后的平滑四元数队列；

根据所述当前视频帧对应渲染视频帧的视场角参数对所述更新后的平滑四元数队列进行迭代四元数平滑处理，得到处理后的平滑四元数队列。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述平滑四元数队列中每一视频帧对应的平滑四元数进行跟随调整的步骤包括：

根据所述原始四元数队列中的每一视频帧对应的原始四元数，通过预设的跟随公式v(m)＝slerp(v(m),p(m)_smooth,weight_follow)对所述平滑四元数队列中每一视频帧对应的平滑四元数进行跟随调整，其中，v(m)为所述平滑四元数队列中第m帧的平滑四元数，p(m)_smooth表示所述原始四元数队列做无约束迭代四元数平滑后第m帧的原始四元数，weight_follow为跟随权重，m为大于1的整数。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前视频帧对应渲染视频帧的视场角参数对所述更新后的平滑四元数队列进行迭代四元数平滑处理的步骤包括：

对所述更新后的平滑四元数队列进行迭代四元数平滑处理，并对每次迭代平滑后所述更新后的平滑四元数队列中每一视频帧的平滑四元数在所述当前视频帧对应渲染视频帧的视场角参数下是否会导致出界进行判断。