[发明专利]一种无人车自动调头控制方法、装置及无人车

说明书

本发明公开一种无人车自动调头控制方法、装置及无人车，该方法包括:在无人车按照所需任务路径行驶的过程中，当识别到需要调头时控制跟踪任务路径直行至调头路段后进行循迹转弯；在循迹转弯的过程中，当识别到障碍物时，根据任务路径搜索一条与调头终点方向相同的无障碍物路径作为目标路径，并在搜索出的目标路径中获取一组目标点；根据获取的各目标点迭代搜索出可行路径，直至调头完成；该装置包括处理器以及存储器，存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行计算机程序以执行上述方法；该无人车包括无人车本体，在无人车本体上还设置有上述装置。本发明具有实现方法简单、调头成功率高、灵活性以及环境适应性强等优点。

技术领域

本发明涉及无人车控制技术领域，尤其涉及一种无人车自动调头控制方法、装置及无人车。

背景技术

无人车在自动行驶过程中是通过路径规划确定行驶路径，路径规划就是依据某种优化准则，寻找一条从起始位置到目标位置的无碰撞路径。相比于直行路径，无人车要完成调头要更为复杂。现有技术中，无人车调头通常是采用使用循迹的方法实现，即使得无人车的运动轨迹与事先设置的调头路段循迹点尽量贴合，从而达到调头的目的。如中国专利申请CN113104053公开一种自动掉头循迹方法及无人车，该方案即是通过在生成循迹点集合时，基于同一位置的循迹点生成方向相反的两个循迹点集合，无人车以其中第一方向循迹点集合作为初始循迹线路进行循迹，循迹过程中接收到掉头指令后确认预设范围内无障碍点则开始转向，直至预设范围内发现第二循迹点集合中的第四循迹点后，以该循迹点作为目标点，根据第二方向循迹点集合进行循迹，实现自动掉头和反向循迹，使得无人车能够适应更多行驶环境。该方案即是基于循迹的方法，使无人车的运动轨迹与事先设置的循迹点尽量贴合以完成调头。

但是上述基于循迹的方法完成无人车自动调头的方式，会存在以下问题：

1、必须依赖于循迹路径，只适用于循迹路径上无障碍的场景，不能适应复杂的环境，当循迹点上存在障碍时，无人车不能精确跟踪目标路径而导致调头失败。

2、由于需要高度依赖于循迹路径，因而对无人车底盘控制的精确性要求高，若无人车实际行走轨迹偏离了预期路径，则容易调头失败。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种实现方法简单、调头成功率高、灵活性以及环境适应性强的无人车自动调头控制方法、装置及无人车。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种无人车自动调头控制方法，包括:

在无人车按照所需任务路径行驶的过程中，当识别到需要调头时控制跟踪所述任务路径直行至调头路段后进行循迹转弯；

在所述循迹转弯的过程中，当识别到障碍物时，根据所述任务路径搜索一条与调头终点方向相同的无障碍物路径作为目标路径，并在搜索出的目标路径中获取一组目标点；

根据获取的各所述目标点迭代搜索出可行路径，直至调头完成。

进一步的，当识别到需要调头时还包括将任务路径划分为第一直行路段、调头路段以及第二直行路段，所述第一直行路段为从识别到需要调头的行驶起始点到所述调头路段的起始点之间的直线段，所述调头路段为调头路口处的转弯路段，所述第二直行路段为从所述调头路段的终点到无人车完成调头位置点之间的直线段。

进一步的，当识别到需要调头时，控制无人车按照所述第一直行路段直行至所述调头路段的起始点；

当识别到无人车行驶至所述调头路段的起始点时，控制无人车按照所述调头路段以最小转弯半径进行循迹转弯；

当在循迹转弯过程中识别到障碍物时，控制无人车进入路径搜索状态，以根据所述第二直行路段搜索所述目标路径。