[发明专利]一种烧氧引流系统及其使用方法

权利要求书

1.一种烧氧引流系统的使用方法，其特征在于，所述系统包括：

视觉定位系统，其与机器人系统对接或分离，并在对接时受控于所述机器人系统，以对钢包的下水口进行定位操作得到位置信息并反馈至控制系统；

烧氧引流枪，其与所述机器人系统对接或分离，并在对接时受控于所述机器人系统，以对所述下水口进行烧氧引流操作；

机器人系统，其与所述控制系统信号连接，控制所述视觉定位系统对所述下水口进行定位操作，并根据所述位置信息控制所述烧氧引流枪移动至指定位置；

监控装置，其与所述控制系统信号连接，用于实时监测所述下水口的浇注情况并反馈至所述控制系统，以判断所述下水口是否引流成功；

所述系统的使用方法包括：

机器人系统与视觉定位系统完成对接，并控制所述视觉定位系统移动至滑板机构的正下方，通过所述视觉定位系统对下水口进行定位操作，得到所述下水口的位置信息，所述视觉定位系统将所述位置信息上传至控制系统；

所述机器人系统与所述视觉定位系统分离，并完成与烧氧引流枪的对接，所述机器人系统根据所述位置信息控制所述烧氧引流枪移动至指定位置，所述烧氧引流枪对所述下水口进行烧氧引流操作；

监控装置实时监测所述下水口的烧氧引流情况反馈至所述控制系统，以判断所述下水口是否引流成功；

监控装置对下水口和长水口进行监测以确定下水口是否有钢水流出；

若没有钢水流出则下水口自开失败，需将长水口拆下并移动到避让位置并保持滑板机构在拉开位置；

机器人系统运动到工具存放架位置处，通过第一对接模块与第二对接模块快速对接，并接通视觉定位系统工作所需的气体和电缆；

通过机械臂拾取视觉定位系统后将其移动到滑板机构的正下方，视觉定位系统朝向下水口拍照，完成下水口的视觉定位后，控制系统记录下水口的位置信息；

机器人系统将视觉定位系统放回到工具存放架上，第一对接模块与第二对接模块分离，机械臂将第一对接模块移动到烧氧引流枪的存放位置，第一对接模块与第三对接模块快速对接，并连通纯氧管路，机器人系统拾取烧氧引流枪后，使烧氧枪管移动到下水口的正下方并使其出口端竖直向上，打开连接器内的单向阀向烧氧枪管内部充入纯氧；

使用引燃丝将烧氧枪管点燃，机械臂带动烧氧引流枪插入下水口内，做往复穿刺动作烧开钢包底部结壳的钢水；

在此过程中监控装置一直监测钢包下水口的状态，判断是否有钢水流出；

若完成一套烧氧引流动作后，监控装置监测到有钢水流出，则烧氧引流成功，并将该信息反馈给控制系统，关闭氧气回路，待烧氧枪管不再继续燃烧后，机器人系统将烧氧引流枪放回工具存放架，机器人复位，控制系统提示人工更换烧氧枪管；

若完成一套烧氧引流动作后，监控装置未监测到钢水流出，则烧氧引流失败，并将该信息反馈给控制系统，关闭氧气回路，机器人系统更换烧氧引流枪再次执行烧氧引流操作，如果执行两次自动烧氧引流动作后，仍然没有成功引流，机器人系统将烧氧引流枪放回工具存放架，机器人系统复位，控制系统提示现场操作人员进行人工干预。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉定位系统包括第二对接模块、连接杆和视觉相机；

所述连接杆的一端通过所述第二对接模块与所述机器人系统连接，所述连接杆的另一端与所述视觉相机连接；

所述视觉相机用于对所述下水口进行扫描定位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述视觉相机的外部设有防火罩，所述防火罩的外侧依次包裹有耐火层和隔热层。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述烧氧引流枪包括第三对接模块、连接器和烧氧枪管；

所述连接器的一端通过所述第三对接模块与所述机器人系统连接，所述连接器的另一端与所述烧氧枪管的固定端连接；

所述烧氧枪管的自由端插入所述下水口中以对所述下水口进行烧氧引流操作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述连接器的内部设有单向阀。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述烧氧枪管的自由端设置为尖角状，且所述烧氧枪管的自由端的内部设有引燃丝。