[发明专利]一种送绳驱动装置及软体机器人康复手套

说明书

本发明提供了一种送绳驱动装置及软体机器人康复手套，涉及医疗康复的技术领域，包括基座；防护套具有轮盘安装腔、至少一个弹性补偿块安装腔，以及与轮盘安装腔相通的输线孔；轮盘处于轮盘安装腔内，且可绕第一轴转动地设置在基座上；弹性补偿块处于弹性补偿块安装腔内，且通过第二轴设置在基座上，且第二轴与第一轴平行设置，不同心的轮盘在轮盘安装腔内转动过程中，防护套被轮盘施力抵触，通过挤压弹性补偿块在施力点位置处发生远离轮盘方向的移动，以使轮盘顺利通过；以及牵引绳，达到了克服了轮盘与防护套不同心时，轮盘和防护套之间的摩擦现象，能够确保送绳驱动装置对牵引绳的驱动稳定的技术效果。

技术领域

本发明涉及医疗康复技术领域，尤其是涉及一种送绳驱动装置及软体机器人康复手套。

背景技术

现有的送绳驱动装置中，轮盘安装腔是设置在基座上，轮盘可转动地安装在轮盘安装腔内，二者之间的间隙较小，而在零件制造和装配的过程中，难免会存在误差，轮盘与轮盘安装腔之间往往会存在加大的不同轴误差，导致轮盘运转过程中，轮盘和轮盘安装腔之间相摩擦的现象，引起线绳驱动不稳，特别是对线绳运动速度和力控制要求高的场合。

此外，送绳驱动装置的线绳是柔软的，线绳能传递拉力无法传递推力。因此在使用送绳驱动装置实现线绳的推力运动时，需要在送绳驱动装置外配置一线绳张紧器，在线绳实现推力运动时，通过线绳张紧器进行张紧。在某些场合，由于空间受限，无法实现张紧器的设置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够防止卡死的送绳驱动装置，以解决现有技术的送绳驱动装置存在轮盘与轮盘安装腔不同心而出现的相互摩擦或者卡死的技术问题。

进一步提供一种无需额外设置张紧器的送绳驱动装置。

本发明提供的一种送绳驱动装置，包括：

基座；

防护套，具有轮盘安装腔、至少一个弹性补偿块安装腔，以及与所述轮盘安装腔相通的输线孔；

轮盘，其侧壁上开设有输线槽，所述轮盘处于所述轮盘安装腔内，且可绕第一轴转动地设置在所述基座上，所述输线槽与所述轮盘安装腔的侧壁之间形成牵引绳输送间隙；

弹性补偿块，处于所述弹性补偿块安装腔内，且通过第二轴设置在所述基座上，且所述第二轴与所述第一轴平行设置，不同心的所述轮盘在所述轮盘安装腔内转动过程中，所述防护套被所述轮盘施力抵触，通过挤压所述弹性补偿块在施力点位置处发生远离所述轮盘方向的移动，以使所述轮盘顺利通过；

牵引绳，连接在所述轮盘上，并穿过所述牵引绳输送间隙、以及所述输线孔向外输出。

进一步的，所述防护套上设有第一孔，所述第一孔的圆周侧壁上开设有环形凹槽，所述弹性补偿块为圆形块，所述环形凹槽形成所述弹性补偿块安装腔，所述弹性补偿块嵌入所述环形凹槽内安装。

进一步的，所述第二轴上具有环形凸起，所述环形凸起上的下表面抵住所述基座的上表面设置，所述环形凸起的上表面抵住所述弹性补偿块设置。

进一步的，还包括设置在所述基座与所述轮盘之间的支承凸台，所述支承凸台套设在所述第一轴上，用于支撑所述轮盘以及所述防护套的设有所述弹性补偿块的一侧。

进一步的，所述防护套上沿所述轮盘安装腔一圈设有若干从动轮，所述从动轮的轴线与所述第一轴平行设置，且所述从动轮与所述轮盘之间形成所述牵引绳输送间隙。

进一步的，所述防护套包括环形安装架，以及与环形安装架相接的方形块，所述环形安装架包括相对间隔设置的上安装壁、下安装壁，所述从动轮通过第三轴安装在所述上安装壁、下安装壁之间，所述弹性补偿块安装腔设置在所述方形块上。

进一步的，所述牵引绳上至少在所述轮盘往返转动时，与所述轮盘接触的部分套设有外套管，所述牵引绳输送间隙小于所述外套管的直径。