[发明专利]一种送绳驱动装置及软体机器人康复手套

权利要求书

1.一种送绳驱动装置，其特征在于，包括：

基座(1)；

防护套(2)，具有轮盘安装腔、至少一个弹性补偿块安装腔，以及与所述轮盘安装腔相通的输线孔(3)；

轮盘(4)，其侧壁上开设有输线槽(5)，所述轮盘(4)处于所述轮盘安装腔内，且可绕第一轴(7)转动地设置在所述基座(1)上，所述输线槽(5)与所述轮盘安装腔的侧壁之间形成牵引绳输送间隙；

弹性补偿块(6)，处于所述弹性补偿块安装腔内，且通过第二轴(8)设置在所述基座(1)上，且所述第二轴(8)与所述第一轴(7)平行设置，不同心的所述轮盘(4)在所述轮盘安装腔内转动过程中，所述防护套(2)被所述轮盘(4)施力抵触，通过挤压所述弹性补偿块(6)在施力点位置处发生远离所述轮盘(4)方向的移动，以使所述轮盘(4)顺利通过；

牵引绳(9)，连接在所述轮盘(4)上，并穿过所述牵引绳输送间隙、以及所述输线孔(3)向外输出。

2.根据权利要求1所述的送绳驱动装置，其特征在于，所述防护套(2)上设有第一孔(10)，所述第一孔(10)的圆周侧壁上开设有环形凹槽，所述弹性补偿块为圆形块，所述环形凹槽形成所述弹性补偿块安装腔，所述弹性补偿块(6)嵌入所述环形凹槽内安装。

3.根据权利要求2所述的送绳驱动装置，其特征在于，所述第二轴(8)上具有环形凸起(11)，所述环形凸起(11)上的下表面抵住所述基座(1)的上表面设置，所述环形凸起(11)的上表面抵住所述弹性补偿块(6)设置。

4.根据权利要求1所述的送绳驱动装置，其特征在于，还包括设置在所述基座(1)与所述轮盘(4)之间的支承凸台(12)，所述支承凸台(12)套设在所述第一轴(7)上，用于支撑所述轮盘(4)以及所述防护套(2)的设有所述弹性补偿块(6)的一侧。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的送绳驱动装置，其特征在于，所述防护套(2)上沿所述轮盘安装腔一圈设有若干从动轮(14)，所述从动轮(14)的轴线与所述第一轴(7)平行设置，且所述从动轮(14)与所述轮盘(4)之间形成所述牵引绳输送间隙。

6.根据权利要求5所述的送绳驱动装置，其特征在于，所述防护套(2)包括环形安装架，以及与环形安装架相接的方形块，所述环形安装架包括相对间隔设置的上安装壁、下安装壁，所述从动轮(14)通过第三轴(24)安装在所述上安装壁、下安装壁之间，所述弹性补偿块安装腔设置在所述方形块上。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的送绳驱动装置，其特征在于，所述牵引绳(9)上至少在所述轮盘(4)往返转动时，与所述轮盘(4)接触的部分套设有外套管(13)，所述牵引绳输送间隙小于所述外套管(13)的直径。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的送绳驱动装置，其特征在于，还包括用于驱动所述轮盘(4)旋转的电机组件(15)，所述基座(1)固定在所述电机组件(15)上，所述电机组件(15)的输出轴形成所述第一轴(7)，穿过所述基座(1)与所述轮盘(4)连接。

9.根据权利要求8所述的送绳驱动装置，其特征在于，所述输出轴上设有输出法兰(16)，所述基座(1)上设有适合所述输出法兰(16)穿过的输出法兰通过孔，所述轮盘(4)的底部设有适合所述输出法兰(16)的上端嵌入的法兰槽，所述轮盘(4)与所述输出法兰(16)通过第一螺钉(17)连接。

10.根据权利要求9所述的送绳驱动装置，其特征在于，所述基座(1)上环绕所述输出法兰通过孔设有连接孔，通过第二螺钉(18)穿过所述连接孔，将所述基座(1)与所述电机组件(15)连接，所述轮盘(4)上对应所述连接孔的位置还设置有第一工具孔(19)，所述第一工具孔(19)适合工具穿过，将所述第二螺钉(18)拧紧或拆卸。