[发明专利]一种控制机器人的系统及方法

说明书

本说明书公开了一种控制机器人的系统及方法，本说明书实施例可以通过混合现实设备构建出虚拟手术环境，然后，用户可以对虚拟手术环境中的虚拟手术机器人进行操作。混合现实设备根据用户对虚拟手术机器人的操作行为生成控制指令，并发送给手术机器人，手术机器人根据控制指令控制手术机器人进行手术。在此方法中，由于混合现实设备构建的虚拟手术环境是可以随意切换观测角度的，所以，用户通过对虚拟手术环境中的虚拟手术机器人的控制间接控制手术机器人，不再受限于视角，这样，可以提高用户控制手术机器人的精度。

技术领域

本说明书涉及医疗器械领域，尤其涉及一种控制机器人的系统及方法。

背景技术

随着机器人的发展，机器人广泛应用于医疗场景。在医疗场景中，机器人可以包括：临床医疗用机器人、护理机器人、医用教学机器人等。其中，临床医疗机器人通常为机械臂形态。

现有技术中，以临床医疗机器人为例，临床操作者可以通过手术现场的操作台控制临床医疗机器人进行手术，或者，可以通过手术现场实时的视频以及操控临床医疗机器人的计算机软件，控制临床医疗机器人进行手术。

然而，现有技术中在控制临床医疗机器人时，临床操作者通常位于操作台或计算机前，导致临床操作者视角受限，从而降低了控制临床医疗机器人的精度。

发明内容

本说明书实施例提供一种控制机器人的系统及方法，以部分解决上述现有技术存在的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种控制机器人的系统，所述系统包括：混合现实设备、手术机器人，所述手术机器人设置在手术室中；

所述混合现实设备，用于通过预设的传感器，捕捉用户在所述混合现实设备构建出的虚拟手术环境内对所述手术机器人对应的虚拟手术机器人的操作行为，根据所述操作行为，生成针对所述手术机器人的控制指令，并通过预设的数据传输协议对所述控制指令进行数据封装，得到封装后的数据包，将所述数据包发送给所述手术机器人；

所述手术机器人，用于接收所述混合现实设备发送的数据包，并对所述数据包进行解析，得到所述控制指令，根据所述控制指令，控制所述手术机器人进行手术。

可选地，所述系统还包括：环境采集设备，所述混合现实设备包括：虚拟手术环境构建装置；

所述环境采集设备，用于采集所述手术机器人所处的手术室的环境信息，并将采集到的环境信息发送给所述混合现实设备，其中，所述环境信息包括：所述手术室内各物体的位姿信息；

所述虚拟手术环境构建装置，用于根据所述混合现实设备接收到的所述环境信息以及预先建立的手术室的室内三维模型，构建所述虚拟手术环境。

可选地，所述室内三维模型包括：手术机器人模型、手术台模型、患者模型。

可选地，所述环境采集设备，还用于响应于所述手术机器人基于所述控制指令进行手术，采集所述手术机器人基于所述控制指令进行手术时的位姿信息，并将所述手术机器人基于所述控制指令进行手术时的位姿信息发送给所述混合现实设备；

所述手术机器人，还用于将所述手术机器人基于所述控制指令进行手术时所监测到的运动信息发送给所述混合现实设备；

所述虚拟手术环境构建装置，还用于根据所述混合现实设备接收到的所述手术机器人基于所述控制指令进行手术时的位姿信息以及所述运动信息，对所述虚拟手术环境进行更新。

可选地，所述手术机器人安装有定位光源标记物，所述定位光源标记物用于向所述环境采集设备反射或发射光线；所述环境采集设备通过支架或通过吊装的方式固定在指定位置上；

所述环境采集设备，还用于基于所述手术机器人上的定位光源标记物反射或发射的光线，实时采集所述手术机器人的位姿信息。