[发明专利]密集人群场景下多目标跟踪的外观特征更新方法及系统

权利要求书

1.一种密集人群场景下的多目标跟踪外观特征更新方法，其特征在于，包括：

获取当前帧图像；所述当前帧图像为具有多个目标的图像；

将所述当前帧图像输入目标检测网络，得到所述当前帧图像中的多个目标的检测框；

将多个所述检测框中的目标输入到特征提取网络中，确定当前帧图像中的多个目标的外观特征和当前帧图像中的多个目标的运动特征；

根据当前帧图像中的多个目标的外观特征、当前帧图像中的多个目标的运动特征、前一帧图像中的多个目标的外观模板特征以及前一帧图像中的多个目标的更新后的运动特征，确定代价矩阵；

利用所述代价矩阵判断前一帧目标与当前帧目标是否匹配成功，得到判断结果；

如果所述判断结果为前一帧目标与当前帧目标匹配成功，则将所述当前帧图像中目标的外观特征的权重分配为预设权重；当前帧图像中目标的外观特征以及历史帧图像中目标的外观模板特征的总权重为1，所述预设权重小于1，并利用公式对所述当前帧目标的外观特征进行更新，得到当前帧图像中目标的外观模板特征；以及利用卡尔曼滤波对所述当前帧图像中目标的运动特征进行更新，得到当前帧图像中目标的更新后的运动特征；其中，f'_n表示更新后得到的当前帧图像中目标的外观模板特征；f_n表示当前帧目标的外观特征；f_i表示当前帧之前第i帧目标的外观模板特征；μ_i表示第i帧目标的外观模板特征的分配权重；γ表示当前帧目标的外观特征的分配权重；N表示更新所用的总帧数；

如果所述判断结果为前一帧目标与当前帧目标未匹配成功，则不对所述当前帧图像中目标的外观特征以及所述当前帧图像中目标的运动特征进行更新。

2.根据权利要求1所述的密集人群场景下多目标跟踪的外观特征更新方法，其特征在于，还包括：

获取历史帧图像中的多个目标的外观模板特征以及历史帧图像中的多个目标的更新后的运动特征。

3.根据权利要求2所述的密集人群场景下多目标跟踪的外观特征更新方法，其特征在于，所述根据当前帧图像中的多个目标的外观特征、当前帧图像中的多个目标的运动特征、前一帧图像中的多个目标的外观模板特征以及前一帧图像中的多个目标的更新后的运动特征，确定代价矩阵，具体包括：

根据当前帧图像中的多个目标的外观特征以及前一帧图像中的多个目标的外观模板特征，确定目标的外观特征相似度；

根据当前帧图像中的多个目标的运动特征以及前一帧图像中的多个目标的更新后的运动特征，确定目标的运动特征相似度；

利用公式costmatrix＝λd₁+(1-λ)d₂确定代价矩阵；其中，costmatrix表示代价矩阵；d₁为外观特征相似度；d₂为运动特征相似度；λ为超参数。