[发明专利]一种动态自动调平装置的测试及评价方法

说明书

本发明涉及一种动态自动调平装置的测试及评价方法，属于测试技术领域；将被测装置安装在六自由度运动平台上；在被测装置上安装倾角传感器，将传感器输出信号接入测试计算机；开启被测装置使之进入工作状态，然后控制六自由度运动平台按照典型测试轨迹运动，在横滚和俯仰两个方向提供位置激励；采集倾角传感器读数，得到横滚和俯仰两个方向上经自动调平后的实测倾角序列；分别计算得到横滚和俯仰两个方向上所有采样点相对于水平位置的方均根误差，再求二者的方均根，以该值大小作为评价自动调平装置性能的指标；本发明利用六自由度运动平台对动态自动调平装置进行性能检测，并提出评价指标，该方法能够定量的对自动调平装置的动态性能做出评价。

技术领域

本发明属于测试技术领域，涉及一种动态自动调平装置的测试及评价方法。

背景技术

机载、船载和车载仪器设备在作业过程中，由于不可避免受到气流、海风、海浪起伏、道路颠簸、机器振动等干扰因素的影响，致使仪器设备处于无规律的运动状态，甚至不能正常工作。为此，高精度的机/船/车载仪器设备一般都安装在自动调平装置(也称稳定平台)上工作，对外部干扰进行抑制，保证船载仪器设备能够正常使用。自动调平装置实时采集飞机、舰船和车辆的姿态，并据此调整自身安装平台的姿态，使得安装在其上的仪器设备能够始终处于水平状态。

自动调平装置的动态性能主要体现在其是否能够根据外界环境的变化实时迅速调整自身安装平台的姿态，使之始终处于水平状态。目前，对该性能的检测并无统一、规范、定量的标准和方法，也无针对该类装置的专用测试设备和评价指标。

发明内容

本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提出一种动态自动调平装置的测试及评价方法，利用六自由度运动平台对动态自动调平装置进行性能检测，并提出评价指标，该方法能够定量的对自动调平装置的动态性能做出评价。

本发明解决技术的方案是：

一种动态自动调平装置的测试及评价方法，包括如下步骤：

步骤一、将待测动态自动调平装置固定安装在六自由度运动平台的上平台上；

步骤二、在待测动态自动调平装置上安装倾角传感器；

步骤三、将倾角传感器输出信号接入计算机；

步骤四、开启待测动态自动调平装置，并完成静态自动调平；

步骤五、控制六自由度运动平台按照典型测试轨迹运动，在俯仰和横滚两个方向提供位置激励；

步骤六、六自由度运动平台开始运动时刻起，通过计算机采集倾角传感器的读数；获得横滚方向的倾角值{x₁,x₂,…,x_n}、俯仰方向的倾角值{y₁,y₂,…,y_n}；n为采样点个数；设置计算机的采集频率为f，采集时间为t，则n＝f·t；

步骤七、计算横滚方向所有采样点相对于水平位置的方均根误差e_x；

步骤八、计算俯仰方向所有采样点相对于水平位置的方均根误差e_y；

步骤九、根据方均根误差e_x和方均根误差e_y计算调平性能参数e；根据调平性能参数e评价待测动态自动调平装置的动态调平性能。

在上述的一种动态自动调平装置的测试及评价方法，所述步骤一中，六自由度运动平台的性能指标为：

最大承载质量为1000kg；沿水平面横滚方向转动范围为-25°～25°；沿水平面俯仰方向转动范围为-25°～25°；最大线加速度不小于5m/s²；最大角加速度不小于150°/s²；六自由度运动平台台面采用铝合金无磁材料加工。