[发明专利]一种动态自动调平装置的测试及评价方法

权利要求书

1.一种动态自动调平装置的测试及评价方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一、将待测动态自动调平装置固定安装在六自由度运动平台的上平台上；

步骤二、在待测动态自动调平装置上安装倾角传感器；

步骤三、将倾角传感器输出信号接入计算机；

步骤四、开启待测动态自动调平装置，并完成静态自动调平；

步骤五、控制六自由度运动平台按照典型测试轨迹运动，在俯仰和横滚两个方向提供位置激励；

步骤六、六自由度运动平台开始运动时刻起，通过计算机采集倾角传感器的读数；获得横滚方向的倾角值{x₁,x₂,…,x_n}、俯仰方向的倾角值{y₁,y₂,…,y_n}；n为采样点个数；设置计算机的采集频率为f，采集时间为t，则n＝f·t；

步骤七、计算横滚方向所有采样点相对于水平位置的方均根误差e_x；

步骤八、计算俯仰方向所有采样点相对于水平位置的方均根误差e_y；

步骤九、根据方均根误差e_x和方均根误差e_y计算调平性能参数e；根据调平性能参数e评价待测动态自动调平装置的动态调平性能。

2.根据权利要求1所述的一种动态自动调平装置的测试及评价方法，其特征在于：所述步骤一中，六自由度运动平台的性能指标为：

最大承载质量为1000kg；沿水平面横滚方向转动范围为-25°～25°；沿水平面俯仰方向转动范围为-25°～25°；最大线加速度不小于5m/s²；最大角加速度不小于150°/s²；六自由度运动平台台面采用铝合金无磁材料加工。

3.根据权利要求2所述的一种动态自动调平装置的测试及评价方法，其特征在于：所述步骤二中，倾角传感器实现测量水平面横滚方向、俯仰方向的倾角；横滚方向转动范围为-30°～30°，俯仰方向转动范围为-30°～30°；角位置精度为0.005°；角位置分辨率为0.001°；采用RS-485数字输出；通讯波特率19200/38400/57600/115200/230400可选。

4.根据权利要求3所述的一种动态自动调平装置的测试及评价方法，其特征在于：所述步骤五中，所述典型测试轨迹为：

在横滚和俯仰两个方向上设定标准的正弦运动参数，包括幅值、频率和相位，实现全面模拟被测装置实际应用环境。

5.根据权利要求4所述的一种动态自动调平装置的测试及评价方法，其特征在于：所述步骤六中，计算机的采集频率f为50Hz，采集时间t为60s。

6.根据权利要求5所述的一种动态自动调平装置的测试及评价方法，其特征在于：所述步骤七中，方均根误差e_x的计算方法为：

7.根据权利要求6所述的一种动态自动调平装置的测试及评价方法，其特征在于：所述步骤八中，方均根误差e_y的计算方法为：

8.根据权利要求7所述的一种动态自动调平装置的测试及评价方法，其特征在于：所述步骤九中，调平性能参数e的计算方法为：

9.根据权利要求8所述的一种动态自动调平装置的测试及评价方法，其特征在于：所述步骤九中，调平性能参数e越小，则待测动态自动调平装置的动态调平性能越好。