[发明专利]手柄机构、分体式手术装置及手术机器人

说明书

本发明实施例提供了一种手柄机构、分体式手术装置及手术机器人，涉及医疗设备技术领域，包括控制手柄、可调把手及指扣组件，控制手柄包括握持部、调节部及连接部，握持部用于和手术器械的动力主机转动连接，且设置有用于控制手术器械弯曲转向的调节球组件，操作者的手掌心与握持部正对，操作者在握持部上的施力点与调节球组件相对，优化了操控过程中操控力的传输路径，使操作者更加省力；在控制手柄的调节部设置有可调把手，可调把手能够与操作者的手指虎口抵接形成支撑，将控制手柄的重量分摊至虎口，改善了操作者使用控制手柄时，需使用手指对控制手柄持续保持握持力容易产生肌肉疲劳的问题。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种手柄机构、分体式手术装置及手术机器人。

背景技术

在腹腔微创手术领域，操作者可以通过操作手柄对手术器械进行操作，以实现手术器械多方位的摆动、转动及位于器械末端的执行件的张合动作。

现有的操作手柄通常为枪式手柄，操作者在握持操作手柄时，主要依靠手与操作手柄握持部进行握持，由于医疗器械设备的无菌要求，需要在操作手柄外包裹无菌罩单，操作者手持具有无菌罩单的操作手柄进行作业。

操作者在使用现有的操作手柄作业时，需要使用手指持续的保持握持力，使操作者容易产生肌肉疲劳，易造成操作失误，严重的可导致手术事故。

发明内容

本发明实施例提供一种手柄机构、分体式手术装置及手术机器人，以解决现有技术中，操作者在使用操作手柄时，需要持续的保持握持力，不仅使操作者容易产生肌肉疲劳，而且会降低器械操作的精准度；频繁的固定和解除绑带，导致操作步骤繁琐；当操作者在握持包裹了无菌罩单的操作手柄时，容易出现滑脱现象，易造成操作失误，严重的可导致手术事故。

为了解决上述问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种手柄机构，包括控制手柄、可调把手及指扣组件；控制手柄包括握持部、调节部及连接部；连接部位于握持部和调节部之间且靠近于调节部；握持部用于和手术器械的动力主机转动连接，且设置有用于控制手术器械弯曲转向的调节球组件；可调把手连接于调节部；指扣组件连接于连接部，且用于控制手术器械的末端执行件旋转和/或张合。

第二方面，本发明实施例还提供了一种分体式手术装置，包括上述的手柄机构。

第三方面，本发明实施例还提供了一种手术机器人，包括上述的分体式手术装置。

在本发明实施例中，手柄机构包括控制手柄、可调把手及指扣组件，控制手柄包括握持部、调节部及连接部，握持部用于和手术器械的动力主机转动连接，且设置有用于控制手术器械弯曲转向的调节球组件，操作者的手掌心与握持部正对，操作者在握持部上的施力点与调节球组件相对，优化了操控过程中操控力的传输路径，使操作者更加省力；在控制手柄的调节部设置有可调把手，可调把手能够与操作者的手指虎口抵接形成支撑，将控制手柄的重量分摊至虎口，改善了操作者使用控制手柄时，需使用手指对控制手柄持续保持握持力，容易产生肌肉疲劳的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种手柄机构结构示意图之一；

图2为本发明实施例提供的一种手柄机构结构示意图之二；

图3为本发明实施例提供的一种可调把手结构示意图；

图4为本发明实施例图3中沿a方向的结构示意图；

图5为本发明实施例图4中沿C-C方向的剖面图；