[发明专利]手柄机构、分体式手术装置及手术机器人

权利要求书

1.一种手柄机构，其特征在于，包括控制手柄、可调把手及指扣组件；

所述控制手柄包括握持部、调节部及连接部；

所述连接部位于所述握持部和所述调节部之间且靠近于所述调节部；

所述握持部用于和手术器械的动力主机转动连接，且设置有用于控制所述手术器械弯曲转向的调节球组件；

所述可调把手连接于所述调节部；

所述指扣组件连接于所述连接部，且用于控制所述手术器械的末端执行件旋转和/或张合；

所述可调把手设置有调节安装孔，所述调节安装孔为腰型孔，所述腰型孔的长度方向与所述可调把手的长度方向一致；

所述腰型孔包括沿长度方向设置的第一安装区域和第二安装区域，所述可调把手通过所述第一安装区域或所述第二安装区域与所述调节部连接。

2.根据权利要求1所述的手柄机构，其特征在于，所述调节部设置有锁止结构，所述可调把手通过所述调节安装孔与所述锁止结构卡接，且用于调节所述握持部的握持空间。

3.根据权利要求2所述的手柄机构，其特征在于，所述锁止结构包括长圆形锁止部和支撑部，所述支撑部设置于所述长圆形锁止部和所述调节部之间，沿所述可调把手的厚度方向，所述长圆形锁止部的投影面积不大于所述腰型孔的投影面积，所述支撑部的投影面积小于所述长圆形锁止部的投影面积；

当所述可调把手通过所述第一安装区域或所述第二安装区域与所述长圆形锁止部卡接，所述调节部和所述长圆形锁止部分别抵接于所述可调把手沿自身厚度方向的两侧，所述支撑部穿设于所述腰型孔。

4.根据权利要求3所述的手柄机构，其特征在于，所述可调把手靠近所述腰型孔的中部设置有第一凸台和第二凸台；

所述第一凸台和所述第二凸台分别位于所述腰型孔沿长度方向的两侧；

沿所述可调把手的厚度方向，所述第一凸台的高度大于所述第二凸台的高度；

当所述可调把手与所述长圆形锁止部卡接时，所述长圆形锁止部与所述第一凸台抵接。

5.根据权利要求4所述的手柄机构，其特征在于，沿所述可调把手的厚度方向，所述支撑部的尺寸大于所述腰型孔的尺寸，所述第一凸台与所述腰型孔的尺寸之和大于所述支撑部的尺寸，所述第二凸台与所述腰型孔尺寸之和小于所述支撑部的尺寸。

6.根据权利要求5所述的手柄机构，其特征在于，沿所述可调把手的厚度方向，所述支撑部的尺寸为所述腰型孔尺寸的1.05-1.15倍，所述第一凸台的尺寸为所述腰型孔尺寸的0.3-0.4倍，所述第二凸台的尺寸为所述腰型孔尺寸的0.1-0.2倍。

7.根据权利要求3所述的手柄机构，其特征在于，所述可调把手靠近所述第一安装区域处设置有第一滑槽，所述可调把手靠近所述第二安装区域处设置有第二滑槽，所述第一滑槽或所述第二滑槽用于容纳所述长圆形锁止部。

8.根据权利要求1所述的手柄机构，其特征在于，所述可调把手包括靠近控制手柄的内侧面，所述内侧面包括弧形弯曲段，所述弧形弯曲段朝向所述握持部一侧弯曲。

9.根据权利要求8所述的手柄机构，其特征在于，所述可调把手的内侧面设置有硅胶层或所述可调把手的弧形弯曲段设置有防滑纹。

10.根据权利要求1所述的手柄机构，其特征在于，

所述握持部内设有第一位置接收器；

所述调节球组件包括第一磁铁，所述第一磁铁与所述第一位置接收器相对设置；

所述握持部带动所述第一位置接收器相对于所述第一磁铁运动，以控制所述手术器械的弯曲转向。