[发明专利]一种交通仿真中两点路口车道的曲线拟合方法及装置

说明书

本发明公开了一种交通仿真中两点路口车道的曲线拟合方法及装置，主要解决现有技术中存在的现有交通仿真中两点路口车道的曲线拟合方法不好确定第三点来拟合曲线及方法复杂度较高的问题。该发明包括在任取道路尽头一辆车的车头和车尾两点位置，然后通过车头和车尾这两个已经确定的点确定直线C；道路尽头路口的另一条道路上道路起始处车辆的车头和车尾两点位置，然后通过车头和车尾这两个已经确定的点确定直线C1；然后通过求两直线的交点及通过插值求拟合点形成拟合曲线。通过上述方案，本发明达到了提升了交通仿真的真实度，以及可靠度，并且减少了大量的交通仿真中对于路口的处理的目的。

技术领域

本发明涉及车道路口曲线拟合技术领域，具体地说，是涉及一种交通仿真中两点路口车道的曲线拟合方法及装置。

背景技术

目前交通仿真中两点路口车道的曲线拟合方法一般是三点确定一条曲线，利用贝塞尔曲线在CPU上来拟合绘制曲线，但该方式存在以下两个问题：

第一，虽然车辆一般在路口会按照类似的曲线行驶，现实中路口并不存在有实际的车道，不好确定第三点来拟合曲线。

第二，贝塞尔曲线本身三点控制，而对于路口来说，三点的拟合贝塞尔，一般需要做N阶贝塞尔，该方法复杂度较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种交通仿真中两点路口车道的曲线拟合方法及装置，以解决现有交通仿真中两点路口车道的曲线拟合方法不好确定第三点来拟合曲线及方法复杂度较高的问题。

为了解决上述问题，本发明提供如下技术方案：

一种交通仿真中两点路口车道的曲线拟合方法包括以下步骤：

S1、任取道路尽头一辆车的车头和车尾两点位置，然后通过车头和车尾这两个已经确定的点确定直线C；

S2、任务步骤S1中道路尽头路口的另一条道路上道路起始处车辆的车头和车尾两点位置，然后通过车头和车尾这两个已经确定的点确定直线C1；

S3、通过步骤S1的直线C和步骤S2的直线C1得到两条直线的交点D；

S4、通过步骤S1中车头和车尾两点、步骤S2中车尾点、步骤S3中交点D这四点及设定的拟合参数t插值得到拟合点P；

S5、将步骤S1中车头点和步骤S3中交点D这两点之间的距离1/t份，其中t1，拟合参数t增加t，重复步骤S4得到新的拟合点，至拟合参数t为1结束；

S6、将步骤S3中交点D和步骤S2中车尾点通过步骤S4和S5的方法得到多个拟合点；

S7、将步骤S4、S5、S6得到的拟合点加上步骤S1中车头和车尾两点、步骤S2中车头和车尾两点组成集合，连接这些点形成拟合曲线。

现采用的贝塞尔曲线，复杂度高，不好确定第三点来拟合曲线；上述方案通过路口两条道路口任选车辆的车头和车位的点坐标，确定直线，然后确定两条直线的交点，然后通过拟合参数得出多个拟合点，最后形成拟合曲线；通过自动取点形成自适应轨迹曲线，提升了交通仿真的真实度，以及可靠度，并且减少了大量的交通仿真中对于路口的处理。

进一步的，步骤S1中记车头的点为A（a1,a2）,车尾的点为A1(a11,a12)；两点间的向量为AA1(a1-a11,a2-a12)。

进一步的，步骤S1中直线C为y-a2=((a2-a12)/(a1-a11))*（x-a1）。

进一步的，步骤S2中记车头的点为B（b1,b2）,车尾的点为B1（b11,b12）；两点间的向量为BB1(b1-b11,b2-b12)。

进一步的，步骤S2中直线C1为y-b2=((b2-b12)/(b1-b11))*（x-b1）。