[发明专利]一种平腕臂生产系统及其控制方法

权利要求书

1.一种平腕臂生产系统，包括平腕臂上料装置和平腕臂生产装置，其特征在于，所述平腕臂上料装置依次通过长管缓存架、短管缓存架、升降架和抓取机械手将腕臂管输送至所述平腕臂生产装置；所述平腕臂生产装置依次通过退料装置、夹持推送装置、升降支撑装置、铝合金支撑连接器缓存架、组合承力索座缓存架、支撑连接器抓取机械手、承力索座抓取机械手和自动拧紧装置对所述腕臂管进行加工生产。

2.根据权利要求1所述的平腕臂生产系统，其特征在于，所述短管缓存架位于所述长管缓存架的后侧；所述升降架设置于所述长管缓存架的一侧且高度可调节；所述抓取机械手设于所述长管缓存架和所述短管缓存架的上方。

3.根据权利要求1所述的平腕臂生产系统，其特征在于，所述退料装置和所述夹持推送装置位于所述长管缓存架的一侧，用于将所述腕臂管输送至所述升降支撑装置上，其中，所述升降支撑装置的高度和水平位置可调节。

4.根据权利要求3所述的平腕臂生产系统，其特征在于，所述铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架分别用于对铝合金支撑连接器和组合承力索座进行存放并通过回转式运动持续向腕臂组装生产线中供应补料。

5.根据权利要求4所述的平腕臂生产系统，其特征在于，所述支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手分别用于抓取所述铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架上存放的铝合金支撑连接器和组合承力索座，并将所述铝合金支撑连接器和组合承力索座分别套设于所述腕臂管上。

6.根据权利要求5所述的平腕臂生产系统，其特征在于，所述自动拧紧装置用于将所述铝合金支撑连接器和组合承力索座拧紧固定于所述腕臂管上，所述自动拧紧装置的高度和水平位置可调节。

7.一种根据权利要求1-6任一项所述的平腕臂生产系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、控制长管缓存架转动，将腕臂管移动至升降架上方；S2、控制升降架上升，使腕臂管与长管缓存架脱离；S3、控制抓取机械手启动，抓取腕臂管并移动至加工区进行机械加工；S4、控制退料装置和夹持推送装置启动，将机械加工后的腕臂管输送至升降支撑装置上并压紧固定；S5、控制支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手分别抓取铝合金支撑连接器和组合承力索座对腕臂管进行装配；S6、控制自动拧紧装置升降调整位置并对铝合金支撑连接器和组合承力索座进行锁紧。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，步骤S3中，腕臂管的一端移动进入加工区后进行倒角加工，倒角完毕后控制机械手抓取并带动腕臂管沿原方向继续平移，当平移至目标距离后，对腕臂管进行钻孔后并裁切。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，步骤S4中，退料装置将裁切后的腕臂管夹持固定后对其裁切端进行倒角，然后通过夹持推送装置将腕臂管输送至升降支撑装置上并压紧固定进行下一步装配工序。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，步骤S5中，当铝合金支撑连接器和组合承力索座分别被支撑连接器抓取机械手和承力索座抓取机械手取走后，控制铝合金支撑连接器缓存架和组合承力索座缓存架进行回转运动将铝合金支撑连接器和组合承力索座自动补位。