[发明专利]仿生蝎攀爬机器人

说明书

仿生蝎攀爬机器人包括机架、步足机构、驱动机构、前臂机构、尾臂机构，所述机架与步足机构、驱动机构、前臂机构、尾臂机构连接，所述步足机构包括八个支腿，所述支腿设置在机架的左侧和右侧；所述驱动机构包括第一驱动电机、第一传动齿轮组、移动支架、第二驱动电机、第二传动齿轮组、驱动杆，所述第一驱动电机的转轴与第一传动齿轮组的动力输入端固定连接，第一传动齿轮组的动力输出端与移动支架连接，移动支架还与机架搭接，第一驱动电机的机身与机架固定连接，第一驱动电机的转轴与第二传动齿轮组的动力输入端固定连接，第二传动齿轮组的动力输出端与驱动杆啮合连接，驱动杆还与移动支架套设连接，驱动杆的两端还与支腿铰接。

技术领域

本发明涉及仿生机器人技术领域，尤其涉及一种仿生蝎攀爬机器人。

背景技术

在输电、发电等领域，塔杆是常见的职称部件。塔杆往往较粗，难以攀爬。但是在日常维护中，常常需要攀爬到塔杆的高处进行高空作业，例如清理鸟巢、垃圾、驱赶鸟类等等，同时，当塔杆掉漆生锈后，还需要对塔杆进行除锈、清洁、刷漆等。在其它领域，塔杆上有时还需要张贴广告、信号标记等等。在农业活动中，也需要攀爬。例如采摘松子等。在日常生活中，也需要擦玻璃，高空作业比较危险。

现有的攀爬手段多通过人工通过攀爬工具或吊绳等。随着劳动力成本的升高以及对于劳动安全保障问题的日益重视，人工作业已不符合社会发展的客观要求，以机器人替代“蜘蛛人”作业成为历史的必然。现有的机器人多数采用履带式机器人，工作时局限性较大。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种适应性强的仿生蝎攀爬机器人。

一种仿生蝎攀爬机器人包括机架、步足机构、驱动机构、前臂机构、尾臂机构，所述机架与步足机构、驱动机构、前臂机构、尾臂机构连接，

所述步足机构包括八个支腿，所述支腿设置在机架的左侧和右侧，支腿的端部设有能够附着在攀爬物表面的步足；

所述驱动机构包括第一驱动电机、第一传动齿轮组、移动支架、第二驱动电机、第二传动齿轮组、驱动杆，所述第一驱动电机的转轴与第一传动齿轮组的动力输入端固定连接，第一传动齿轮组的动力输出端与移动支架连接，移动支架还与机架搭接，以使移动支架能够在机架上前后移动，第一驱动电机的机身与机架固定连接，第一驱动电机的转轴与第二传动齿轮组的动力输入端固定连接，以带动第二传动齿轮组转动，第二传动齿轮组的动力输出端与驱动杆啮合连接，以使驱动杆能够在水平方向上左右移动，驱动杆还与移动支架套设连接，以防止驱动杆在竖直方向或前后方向上移动，驱动杆的两端还与支腿铰接，以带动支腿前后移动，即其中四个支腿与机架连接，另外四个支腿与移动支架连接；

所述前臂机构与机架铰接；

所述尾臂机构与机架固定连接。

优选的，所述第一传动齿轮组包括两个第一锥齿轮、第一传动轴、一个第一驱动齿轮，所述两个第一锥齿轮啮合连接，其中一个第一锥齿轮的转轴在水平方向并作为动力输入端与第一驱动电机的转轴固定连接，另一个第一锥齿轮的转轴在竖直方向并与第一传动轴的下端固定连接，第一传动轴的中端套设在机架上，第一传动轴的上端与第一驱动齿轮固定连接，第一驱动齿轮作为动力输出端与移动支架啮合连接，相应的，移动支架上设有第一齿条，第一驱动电机的转轴转动时，能够带动移动支架前后移动。

优选的，所述第二传动齿轮组包括两个第二锥齿轮、第二传动轴、主动齿轮、两个连动齿轮、两个第二驱动齿轮，所述两个第二锥齿轮啮合连接，其中一个锥齿轮的转轴在水平方向并作为动力输入端与第二驱动电机的转轴固定连接，另一个第二锥齿轮的转轴在竖直方向并与第二传动轴的下端固定连接，第二传动轴的中端套设在移动支架上，第二传动轴的上端与主动齿轮固定连接，主动齿轮与两个连动齿轮啮合连接，两个连动齿轮还分别与一个第二驱动齿轮啮合连接，第二驱动齿轮与对应的驱动杆啮合连接，相应的，驱动杆上设有第二齿条，第二驱动电机的转轴转动时，能够带动两个驱动杆同向移动。

优选的，所述移动支架的底部设有行走轮，相应的，机架上设有行走轨道，以使行走轮能够沿着行走轨道滚动。