[发明专利]仿生蝎攀爬机器人

权利要求书

1.一种仿生蝎攀爬机器人，其特征在于：包括机架、步足机构、驱动机构、前臂机构、尾臂机构，所述机架与步足机构、驱动机构、前臂机构、尾臂机构连接，

所述步足机构包括八个支腿，所述支腿设置在机架的左侧和右侧，支腿的端部设有能够附着在攀爬物表面的步足；

所述驱动机构包括第一驱动电机、第一传动齿轮组、移动支架、第二驱动电机、第二传动齿轮组、驱动杆，所述第一驱动电机的转轴与第一传动齿轮组的动力输入端固定连接，第一传动齿轮组的动力输出端与移动支架连接，移动支架还与机架搭接，以使移动支架能够在机架上前后移动，第一驱动电机的机身与机架固定连接，第一驱动电机的转轴与第二传动齿轮组的动力输入端固定连接，以带动第二传动齿轮组转动，第二传动齿轮组的动力输出端与驱动杆啮合连接，以使驱动杆能够在水平方向上左右移动，驱动杆还与移动支架套设连接，以防止驱动杆在竖直方向或前后方向上移动，驱动杆的两端还与支腿铰接，以带动支腿前后移动，即其中四个支腿与机架连接，另外四个支腿与移动支架连接；

所述前臂机构与机架铰接；

所述尾臂机构与机架固定连接。

2.如权利要求1所述的仿生蝎攀爬机器人，其特征在于：所述第一传动齿轮组包括两个第一锥齿轮、第一传动轴、一个第一驱动齿轮，所述两个第一锥齿轮啮合连接，其中一个第一锥齿轮的转轴在水平方向并作为动力输入端与第一驱动电机的转轴固定连接，另一个第一锥齿轮的转轴在竖直方向并与第一传动轴的下端固定连接，第一传动轴的中端套设在机架上，第一传动轴的上端与第一驱动齿轮固定连接，第一驱动齿轮作为动力输出端与移动支架啮合连接，相应的，移动支架上设有第一齿条，第一驱动电机的转轴转动时，能够带动移动支架前后移动。

3.如权利要求1所述的仿生蝎攀爬机器人，其特征在于：所述第二传动齿轮组包括两个第二锥齿轮、第二传动轴、主动齿轮、两个连动齿轮、两个第二驱动齿轮，所述两个第二锥齿轮啮合连接，其中一个锥齿轮的转轴在水平方向并作为动力输入端与第二驱动电机的转轴固定连接，另一个第二锥齿轮的转轴在竖直方向并与第二传动轴的下端固定连接，第二传动轴的中端套设在移动支架上，第二传动轴的上端与主动齿轮固定连接，主动齿轮与两个连动齿轮啮合连接，两个连动齿轮还分别与一个第二驱动齿轮啮合连接，第二驱动齿轮与对应的驱动杆啮合连接，相应的，驱动杆上设有第二齿条，第二驱动电机的转轴转动时，能够带动两个驱动杆同向移动。

4.如权利要求1所述的仿生蝎攀爬机器人，其特征在于：所述移动支架的底部设有行走轮，相应的，机架上设有行走轨道，以使行走轮能够沿着行走轨道滚动。

5.如权利要求1所述的仿生蝎攀爬机器人，其特征在于：所述支腿包括吸盘、支撑杆、腿部液压杆，所述吸盘与支撑杆的一端通过万向节连接，支撑杆的另一端与腿部液压杆的一端铰接，腿部液压杆的另一端与移动支架或机架铰接。

6.如权利要求1所述的仿生蝎攀爬机器人，其特征在于：所述前臂机构包括水平摆动臂、竖直摆动臂、水平摆动液压杆、竖直摆动液压杆，水平摆动臂的一端与机架铰接，水平摆动臂的另一端与竖直摆动臂的一端铰接，竖直摆动臂的另一端设有执行作业的机构，水平摆动液压杆的一端与机架铰接，水平摆动液压杆的另一端与水平摆动臂的中部铰接，以带动水平摆动臂在水平方向上摆动，竖直摆动液压杆的一端与水平摆动臂铰接，竖直摆动液压杆的另一端与竖直摆动臂铰接，以带动竖直摆动臂在竖直方向上摆动。

7.如权利要求1所述的仿生蝎攀爬机器人，其特征在于：所述尾臂机构包括尾臂底座、转向齿轮、尾臂转向电机、尾臂底盘、尾大臂、尾小臂、第一尾部液压杆、第二尾部液压杆，所述尾臂底座的下端与机架固定连接，尾臂底座的上端与转向齿轮的转轴套设连接，转向齿轮与尾臂转向电机的转轴啮合连接，转向齿轮的上端与尾臂底盘的下端固定连接，以带动尾臂底盘转动，尾臂底盘的上端与尾大臂的一端铰接，尾大臂的另一端与尾小臂铰接，第一尾部液压杆的一端与尾臂底盘铰接，第一尾部液压杆的另一端与尾大臂的中部铰接，尾大臂的中部还与第二尾部液压杆的一端铰接，第二尾部液压杆的另一端与尾小臂铰接，所述尾小臂上设有执行作业的机构。

8.如权利要求1所述的仿生蝎攀爬机器人，其特征在于：所述仿生蝎攀爬机器人还包括控制机构，以控制步足机构、驱动机构、前臂机构、尾臂机构的运行，所述控制机构包括控制器、角度位移传感器、雷达，所述控制器与角度位移传感器、雷达电性连接，控制器还与步足机构、驱动机构、前臂机构、尾臂机构电性连接。