[发明专利]终端定位方法及相关装置

说明书

本申请提供一种终端定位方法及相关装置；方法包括：令终端获取每个卫星的全球导航卫星系统GNSS信号，基于GNSS信号获取接收机与卫星之间的目标伪距，并获取卫星的星历数据；根据星历数据确定卫星数量，响应于确定卫星数量大于等于预设数量，对全部卫星的目标伪距和星历数据执行最小二乘法，得到接收机的接收机钟差；确定终端的终端钟差，利用终端钟差和接收机钟差解算得到第一馈线长度；测量终端的第二馈线长度，将第二馈线长度与第一馈线长度进行匹配，根据匹配结果确定终端的位置。本方法利用密集部署的室分天线来确定终端位置，有效降低了室内终端定位的成本，并保证了定位的准确性。

技术领域

本申请的实施例涉及卫星通信技术领域，尤其涉及一种终端定位方法及相关装置。

背景技术

在相关的终端定位方法中，虽然对于室外终端设备的定位已经可以达到较高精度，但由于全球导航卫星系统(GNSS)信号易受墙壁、地面等阻挡，对于室内的终端设备仍难以进行定位，在相关技术中，对于室内终端设备的定位往往采取部署额外多个节点来实现，然后该方法成本较高，对于大范围的室内场景难以推广。

基于此，需要一种能够实现低成本准确定位室内终端的方案。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种终端定位方法及相关装置。

基于上述目的，本申请提供了终端定位方法，包括：

令终端获取每个卫星的全球导航卫星系统GNSS信号，基于所述GNSS信号获取接收机与所述卫星之间的目标伪距，并获取所述卫星的星历数据；

根据所述星历数据确定卫星数量，响应于确定所述卫星数量大于等于预设数量，对全部所述卫星的所述目标伪距和所述星历数据执行最小二乘法，得到所述接收机的接收机钟差；

确定所述终端的终端钟差，利用所述终端钟差和所述接收机钟差解算得到第一馈线长度；测量所述终端的第二馈线长度，将所述第二馈线长度与所述第一馈线长度进行匹配，根据匹配结果确定所述终端的位置。

进一步地，本方法还包括：

响应于确定所述卫星数量小于所述预设数量，令所述终端重新获取所述GNSS信号。

进一步地，所述令终端获取每个卫星的全球导航卫星系统GNSS信号，基于所述GNSS信号获取接收机与所述卫星之间的目标伪距，包括：

令所述终端通过多个室分天线中的一个所述室分天线获取所述GNSS信号，并从所述GNSS信号中确定卫星发送时间、接收机接收时间，其中，所述GNSS信号由所述接收机获取，并由所述接收机通过馈线发送至该室分天线；

利用所述卫星发送时间和所述接收机接收时间，计算所述接收机到所述卫星之间的初始伪距；

通过从差分基准站获取的伪距改正数对所述初始伪距进行修正，将修正后的结果作为所述目标伪距。

进一步地，，所述获取该卫星的星历数据，包括：

从所述GNSS信号中获取该卫星的卫星编号；

并从所述GNSS信号中获取该卫星在地心地固坐标系下的卫星坐标；

其中，将所述卫星编号和所述卫星坐标作为所述星历数据。

进一步地，所述对全部所述卫星的所述目标伪距和所述星历数据执行最小二乘法，得到所述接收机的接收机钟差，包括：

对于每个所述卫星，利用所述卫星的所述卫星坐标和所述目标伪距，建立关于所述卫星的四元非线性方程；

将全部所述卫星的所述四元非线性方程组成四元非线性方程组；

通过所述最小二乘法对所述四元非线性方程组的解进行迭代计算；