[发明专利]终端定位方法及相关装置

权利要求书

1.一种终端定位方法，包括：

令终端获取每个卫星的全球导航卫星系统GNSS信号，基于所述GNSS信号获取接收机与所述卫星之间的目标伪距，并获取所述卫星的星历数据；

根据所述星历数据确定卫星数量，响应于确定所述卫星数量大于等于预设数量，对全部所述卫星的所述目标伪距和所述星历数据执行最小二乘法，得到所述接收机的接收机钟差；

确定所述终端的终端钟差，利用所述终端钟差和所述接收机钟差解算得到第一馈线长度；测量所述终端的第二馈线长度，将所述第二馈线长度与所述第一馈线长度进行匹配，根据匹配结果确定所述终端的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于确定所述卫星数量小于所述预设数量，令所述终端重新获取所述GNSS信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述令终端获取每个卫星的全球导航卫星系统GNSS信号，基于所述GNSS信号获取接收机与所述卫星之间的目标伪距，包括：

令所述终端通过多个室分天线中的一个所述室分天线获取所述GNSS信号，并从所述GNSS信号中确定卫星发送时间、接收机接收时间，其中，所述GNSS信号由所述接收机获取，并由所述接收机通过馈线发送至该室分天线；

利用所述卫星发送时间和所述接收机接收时间，计算所述接收机到所述卫星之间的初始伪距；

通过从差分基准站获取的伪距改正数对所述初始伪距进行修正，将修正后的结果作为所述目标伪距。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取该卫星的星历数据，包括：

从所述GNSS信号中获取该卫星的卫星编号；

并从所述GNSS信号中获取该卫星在地心地固坐标系下的卫星坐标；

其中，将所述卫星编号和所述卫星坐标作为所述星历数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对全部所述卫星的所述目标伪距和所述星历数据执行最小二乘法，得到所述接收机的接收机钟差，包括：

对于每个所述卫星，利用所述卫星的所述卫星坐标和所述目标伪距，建立关于所述卫星的四元非线性方程；

将全部所述卫星的所述四元非线性方程组成四元非线性方程组；

通过所述最小二乘法对所述四元非线性方程组的解进行迭代计算；

响应于确定达到预设的终止条件，完成所述迭代计算，得到所述接收机钟差。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述测量所述终端的第二馈线长度，包括：

根据所述接收机的位置，测量所述室分天线与所述接收机之间的馈线长度，并将其作为所述终端从该室分天线接收所述GNSS信号时的第二馈线长度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述第二馈线长度与所述第一馈线长度进行匹配，根据匹配结果确定所述终端的位置，包括：

分别计算每个所述室分天线对应的所述第二馈线长度与所述第一馈线长度之间的差值；

将最小所述差值所对应的所述第二馈线长度作为所述匹配结果；

将所述匹配结果对应的所述室分天线的位置作为所述终端的位置。

8.一种终端定位装置，包括：

预处理模块，被配置为：令终端获取每个卫星的全球导航卫星系统GNSS信号，基于所述GNSS信号获取接收机与所述卫星之间的目标伪距，并获取所述卫星的星历数据；

接收机钟差计算模块，被配置为：根据所述星历数据确定卫星数量，响应于确定所述卫星数量大于等于预设数量，对全部所述卫星的所述目标伪距和所述星历数据执行最小二乘法，得到所述接收机的接收机钟差；

终端定位模块，被配置为：确定所述终端的终端钟差，利用所述终端钟差和所述接收机钟差解算得到第一馈线长度；测量所述终端的第二馈线长度，将所述第二馈线长度与所述第一馈线长度进行匹配，根据匹配结果确定所述终端的位置。