[发明专利]一种手术机器人控制台切换方法、装置及手术机器人

说明书

本发明提供了一种手术机器人控制台切换方法、装置及手术机器人，涉及手术机器人控制技术领域。方法包括：执行位置获取步骤，所述位置获取步骤包括实时获取当前控制台主操作手的位置，并将所述位置分别发送至机械臂系统和其它控制台，其中，所述当前控制台为当前时刻具有所述机械臂系统控制权限的控制台，所述机械臂系统用于根据所述位置控制机械臂运动，所述其它控制台用于根据所述位置控制对应的主操作手运动；响应于用户输入的操作指令，进行控制台切换；以切换后的新控制台为所述当前控制台，执行所述位置获取步骤。本发明的技术方案减少了腹腔镜手术机器人的控制台切换花费的时间，提高了控制台切换过程的安全性。

技术领域

本发明涉及手术机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种手术机器人控制台切换方法、装置及手术机器人。

背景技术

随着手术机器人的快速发展，越来越多的手术可以由手术机器人来完成。腹腔镜手术机器人是用于进行腹腔镜手术的机器人，其由机械臂系统和控制台两部分组成，机械臂系统包括多个机械臂，医生可通过操控控制台的主操作手，远程带动机械臂系统中的机械臂移动以进行腹腔镜手术。同时，腹腔镜手术机器人也可实现传统的多名医生联合手术，即通过多个控制台控制同一个机械臂系统来完成手术，每名医生通过对应的控制台来操控机械臂系统，当一名医生通过控制台完成其手术操作时，切换至下一个控制台，由下一名医生继续进行手术操作，直至整台手术结束。

目前，在使用腹腔镜手术机器人进行联合手术时，每次切换控制台，新控制台都需要与机械臂系统重新进行主从匹配，即需要对机械臂系统中机械臂的位置进行调整，使其与新控制台中主操作手的位置保持一致，不仅浪费时间，导致手术时间大幅延长，在移动过程中还有可能会对患者造成伤害。

发明内容

本发明解决的问题是如何减少腹腔镜手术机器人的控制台切换花费的时间，提高控制台切换过程的安全性。

为解决上述问题，本发明提供一种手术机器人控制台切换方法、装置及手术机器人。

第一方面，本发明提供了一种手术机器人控制台切换方法，包括：

执行位置获取步骤，所述位置获取步骤包括实时获取当前控制台主操作手的位置，并将所述位置分别发送至机械臂系统和其它控制台，其中，所述当前控制台为当前时刻具有所述机械臂系统控制权限的控制台，所述机械臂系统用于根据所述位置控制机械臂运动，所述其它控制台用于根据所述位置控制对应的主操作手运动；

响应于用户输入的操作指令，进行控制台切换；

以切换后的新控制台为所述当前控制台，执行所述位置获取步骤。

可选地，所述响应于用户输入的操作指令，进行控制台切换包括：

当接收到所述当前控制台输出的离合信号，和所述新控制台输出的启动信号时，将所述机械臂系统的控制权限从所述当前控制台切换至所述新控制台。

可选地，所述离合信号由所述当前控制台在其离合踏板被踩下时输出，所述启动信号由所述新控制台在其安全开关被触发时输出。

可选地，所述进行控制台切换还包括：若接收到至少两个所述启动信号，输出设备锁定指令和错误提示信息，所述设备锁定指令用于锁定所述启动信号对应的控制台，使对应的控制台不响应用户输入的操作指令。

可选地，还包括：当所述当前控制台控制所述机械臂系统运动时，输出所述设备锁定指令至除所述当前控制台以外的其它控制台。

可选地，所述将所述机械臂系统的控制权限从所述当前控制台切换至所述新控制台之后，还包括：输出松开离合踏板的提示信息。

第二方面，本发明提供了一种手术机器人控制台切换装置，包括：