[发明专利]驾驶数据的处理方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供了一种驾驶数据的处理方法、装置和电子设备，该方法应用于自动驾驶系统；该方法包括：对每个预先采集的初始驾驶数据添加时间戳信息，得到第一驾驶数据，其中，驾驶数据的类型包括CAN类型、YUV类型和以太网类型；将第一驾驶数据进行频率一致化处理以及特征计算，得到第一驾驶数据的可视化数据图表和特征参数；基于可视化数据图表和特征参数验证自动驾驶系统的性能，得到验证结果。本方案可以在不破坏测试车辆传感器及线束的前提下采集驾驶数据，并能够快速输出对车辆性能的验证结果。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种驾驶数据的处理方法、装置和电子设备。

背景技术

自动驾驶技术发展日新月异，当前越来越多的自动驾驶产品已经开始商业化运营，如何保证自动驾驶技术的安全可靠、如何快速判断驾驶过程的安全性、可靠性、舒适性，成为亟待解决的技术问题。对实际场地的实际情况测试能够真正验证自动驾驶的上述性能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种驾驶数据的处理方法、装置和电子设备，以快速输出对自动驾驶系统的验证结果。

第一方面，本发明提供一种驾驶数据的处理方法，该方法应用于自动驾驶系统；该方法包括：对每个预先采集的初始驾驶数据添加时间戳信息，得到第一驾驶数据，其中，驾驶数据的类型包括CAN类型、YUV类型和以太网类型；将第一驾驶数据进行频率一致化处理以及特征计算，得到第一驾驶数据的可视化数据图表和特征参数；基于可视化数据图表和特征参数验证自动驾驶系统的性能，得到验证结果。

在可选的实施方式中，CAN类型的驾驶数据至少包括以下之一：预设的整车数据采集器采集的测试车辆的第一速度、第一加速度、第一减速度、第一横摆角、第一航向角、第一俯仰角、第一侧倾角、方向盘转角、制动信号、制动踏板开度、油门踏板开度、系统状态信号、转向灯信号、轮速和总里程数；预设的智能摄像头采集的目标列表形式的目标物信息，其中，目标物包括车道线、交通标识、目标车辆和行人；预设的毫米波雷达采集的目标车辆的第二速度、第二加速度、第二减速度、第二横摆角、第二航向角、第二俯仰角、第二侧倾角以及第一距离；预设的第一高精度惯导系统采集的测试车辆的第一位置信息、第三速度、第三加速度、第三减速度、第三横摆角、第三航向角、第三俯仰角、第三侧倾角、第二距离、第一碰撞时间和第一车间时距；预设的第二高精度惯导系统采集的目标车辆的第二位置信息、第四速度、第四加速度、第四减速度、第四横摆角、第四航向角、第四俯仰角、第四侧倾角、第三距离、第二碰撞时间和第二车间时距。

在可选的实施方式中，YUV类型的驾驶数据包括：预设的音视频传感器采集的音视频数据；以太网类型的驾驶数据包括：预设的激光雷达采集的三维点云数据。

在可选的实施方式中，将第一驾驶数据进行频率一致化处理以及特征计算，得到第一驾驶数据的可视化数据图表和特征参数的步骤，包括：对每个第一驾驶数据进行格式转换以及标准化命名，得到第二驾驶数据；对第二驾驶数据进行频率一致化处理以及特征计算，得到可视化数据图表和特征参数。

在可选的实施方式中，对第二驾驶数据进行频率一致化处理以及特征计算，得到可视化数据图表和特征参数的步骤，包括：在同一时间域下，将第二驾驶数据中的第一高精度惯导系统采集的数据、第二高精度惯导系统采集的数据和整车数据采集器采集的制动信号、系统状态信号和转向灯信号进行频率一致化处理，得到测试车辆的驾驶过程中的可视化数据图表；根据预设的脚本函数，对第二驾驶数据中的CAN类型的数据进行计算，得到车辆驾驶过程中的特征参数，其中，特征参数包括第二驾驶数据中的CAN类型的数据的均值、峰值、均方根值、超调量和误差值。

在可选的实施方式中，该方法还包括：基于测试车辆或者目标车辆所处的场景对第一驾驶数据进行滤波处理与去噪处理。

在可选的实施方式中，方法还包括：将多个类型的第一驾驶数据、第二驾驶数据保存至预设的数据库中；其中，数据库包括模型训练数据库和测试用例库。