[发明专利]转向机械臂

说明书

本发明提供了一种转向机械臂，所述转向机械臂包括上力臂、连接机构、下力臂、转向机构和机械手；所述上力臂通过所述连接机构与所述下力臂连接，所述下力臂通过转向机构与所述机械手连接；所述上力臂能够通过驱使连接机构运动带动所述下力臂转动，所述转向机构能够驱动所述机械手旋转。所述上力臂包括上力臂壳体；卡环、第一齿杆、从动轮、第一电机和主动轮；所述主动轮直径小于从动轮及第一齿杆齿部的直径。本发明通过主动轮直径小于从动轮及第一齿杆齿部的直径的设计，利用小轮在运行时精度更加便于把控的特点，使下力臂相对与上力臂的转向角度更精准。

技术领域

本发明涉及机械设计领域，具体地，涉及一种转向机械臂。

背景技术

在物联网、新零售等技术加持之下，无人零售产业也逐渐成为一个比较热门的领域，同时也出现很多帮助实现无人零售的智能机器人，无人智能卖货机器人，可以24小时不间断工作，这可以帮助减少不少人力资源支出，同时带来品质一致的服务，最大程度节约人力物力。

机械臂是零售机器人必不可少的一个部分，机械臂是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，便于机器人按固定程序抓取物品的装置。目前机器臂还处于初步应用阶段，现有的机械臂的关节转向角度不够广泛，同时在转向时受结构影响导致精度不够。

专利文献CN105328714 A公开了一种活动转向机械臂，包括：底座、立柱，横梁臂及机械操作爪。所述横梁臂为内抽式设计，所述述横梁臂设有凹形卡槽，所述凹形卡槽内设置延展臂，所述延展臂在凹形卡槽内自由伸缩。所述立柱顶端设有活动转向台，所述横梁臂架设在活动转向台上。利用这个活动平台，横梁臂能够实现360°转向。所述横梁臂与活动转向台之间通过固定销进行固定连接。所述机械操作爪设置在延展臂的末端，所述机械操作爪与延展臂之间设有伸缩部件。但该方案仍然没有解决转向精度不够的问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种转向机械臂。

根据本发明提供的一种转向机械臂，包括上力臂、连接机构、下力臂、转向机构和机械手；

所述上力臂通过所述连接机构与所述下力臂连接，所述下力臂通过转向机构与所述机械手连接；

所述上力臂能够通过驱使连接机构运动带动所述下力臂转动，所述转向机构能够驱动所述机械手旋转。

优选的，上力臂包括上力臂壳体；卡环、第一齿杆、从动轮、第一电机和主动轮；

所述第一齿杆包括齿部与杆部，所述齿部紧固安装在所述杆部的一端；

所述上力臂壳体的一端设置有第一安装孔，所述卡环安装在所述第一安装孔上，所述第一齿杆安装在所述卡环上，所述第一齿杆杆部远离齿部的一端位于所述上力臂壳体内，所述第一齿杆杆部的靠近齿部的一端穿过第一安装孔延伸至所述连接机构内；位于所述上力臂壳体内的杆部上套装有从动轮；

所述第一电机安装在所述上力臂壳体内，所述第一电机的输出轴上套装有主动轮，所述主动轮与所述从动轮啮合；

优选的，所述连接机构的一端套装在所述上力臂上，另一端套装在所述下力臂上，连接机构包括第一连接件、转向齿、连杆、转轴以及轴承；

所述下力臂上设置有第二安装孔与第三安装孔，所述第二安装孔与第三安装孔对称设置；

所述第一连接件包括连接件本体、第一凸起以及第二凸起，所第一凸起与第二凸起对称设置在所述连接件本体上，所述第一凸起与第二凸起上均设置有第一通孔，所述下力臂上的第二安装孔、第三安装孔分别与所述第一凸起与第二凸起上的第一通孔相匹配；

所述连杆的一端通过轴承安装在所述第一凸起的第一通孔内，所述连杆的另一端穿过所述第二安装孔延伸至下力臂内，所述转向齿安装在所述连杆的另一端且与所述第一齿杆中的齿部相啮合；连杆的中部与所述下力臂紧固连接；