[发明专利]一种多无人机协同环绕飞行控制方法及系统

权利要求书

1.一种多无人机协同环绕飞行控制方法，其特征在于，包括：

获取预设环绕飞行的周期、当前时刻、基准时刻和无人机群中各无人机当前时刻的计算参数；所述计算参数包括：飞行速度、与设定无人机的相对飞行相位、相位、与环绕飞行中心的距离、飞行航向；所述无人机群中各无人机之间存在协同环绕飞行的关系；

根据所述预设环绕飞行的周期、所述当前时刻、所述基准时刻和所述无人机群中各无人机当前时刻的计算参数计算各所述无人机下一时刻的航向角速度，根据各所述无人机下一时刻的航向角速度控制各所述无人机之间协同环绕飞行。

2.根据权利要求1所述的一种多无人机协同环绕飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述预设环绕飞行的周期、所述当前时刻、所述基准时刻和所述无人机群中各无人机当前时刻的计算参数计算各所述无人机下一时刻的航向角速度，具体包括：

根据所述预设环绕飞行的周期、所述当前时刻、所述基准时刻、各所述无人机当前时刻的飞行速度、当前时刻与设定无人机的相对飞行相位、当前时刻的相位计算各所述无人机下一时刻的环绕飞行参考半径；

根据各所述无人机当前时刻的相位、当前时刻与环绕飞行中心的距离和下一时刻的环绕飞行参考半径计算各所述无人机下一时刻的环绕飞行参考航向；

根据各所述无人机下一时刻的环绕飞行参考航向、当前时刻的飞行航向、下一时刻的环绕飞行参考半径和当前时刻的飞行速度计算各所述无人机下一时刻的航向角速度。

3.根据权利要求2所述的一种多无人机协同环绕飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述预设环绕飞行的周期、所述当前时刻、所述基准时刻、各所述无人机当前时刻的飞行速度、当前时刻与设定无人机的相对飞行相位、当前时刻的相位计算各所述无人机下一时刻的环绕飞行参考半径，具体包括：

根据所述预设环绕飞行的周期和各所述无人机当前时刻的飞行速度计算各所述无人机下一时刻的环绕飞行理想半径；

根据所述预设环绕飞行的周期、所述当前时刻、所述基准时刻、各所述无人机当前时刻与设定无人机的相对飞行相位和当前时刻的相位计算各所述无人机下一时刻的飞行相位差；

根据各所述无人机下一时刻的飞行相位差和下一时刻的环绕飞行理想半径计算各所述无人机下一时刻的环绕飞行参考半径。

4.根据权利要求3所述的一种多无人机协同环绕飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述预设环绕飞行的周期、所述当前时刻、所述基准时刻、各所述无人机当前时刻与设定无人机的相对飞行相位和当前时刻的相位计算各所述无人机下一时刻的飞行相位差，具体包括：

根据所述当前时刻和所述基准时刻计算当前时间差；

根据所述预设环绕飞行的周期、所述当前时间差、各所述无人机当前时刻与设定无人机的相对飞行相位和当前时刻的相位计算各所述无人机下一时刻的飞行相位差。

5.一种多无人机协同环绕飞行控制系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取预设环绕飞行的周期、当前时刻、基准时刻和无人机群中各无人机当前时刻的计算参数；所述计算参数包括：飞行速度、与设定无人机的相对飞行相位、相位、与环绕飞行中心的距离、飞行航向；所述无人机群中各无人机之间存在协同环绕飞行的关系；

航向角速度确定模块，用于根据所述预设环绕飞行的周期、所述当前时刻、所述基准时刻和所述无人机群中各无人机当前时刻的计算参数计算各所述无人机下一时刻的航向角速度，根据各所述无人机下一时刻的航向角速度控制各所述无人机之间协同环绕飞行。