[发明专利]一种自适应幕墙清洁机器人

权利要求书

1.一种幕墙清洁机器人，其特征在于：包括机箱（1）、机箱盖（2）、吸附机构、运动机构、清洁系统、减速装置、控制检测系统、安全绳（35）、所述把手（36）；所述吸附机构包括伸缩杆（5）、吸盘（6）；所述运动机构包括步进电机（17）、齿轮（18）、齿轮（19）、齿轮（20）、齿轮轴（32）、齿条（7）、纵向导轨（3）、横向导轨（4）；所述清洁系统包括滚刷（9）、刮板（10）、污水泵（13）、水箱（14）、污水过滤器（15）；所述减速装置包括减速装置重物（22）、减速装置减速压杆（23）、减速装置弹簧（24）、减速装置滑轮（25）、减速装置拉绳（26）；所述控制检测系统包括一块以stm32为核心的控制器（31）、摄像头（27）、摄像头（28）、激光测距模块（29）、风速传感器（30）；

所述吸盘（6）固定在伸缩杆（5）一端、在使用时绳索杆由机械结构推出将吸盘压在玻璃幕墙上，负压泵机安装在机箱内，通过软管与吸盘相连接，在吸盘被压上玻璃幕墙上后进行负压作业，以增大吸盘与幕墙之间的吸引力；吸盘需脱离幕墙时，负压泵放气，伸缩杆收回带动吸盘脱离幕墙墙面；

所述运动系统包括两组加装了齿条（7）的导轨、原动力由步进电机（17）提供，经齿轮（18）、齿轮（19）、齿轮（20）、齿轮轴（32）传递给齿条，以上零件除齿条外安装在机箱（1）中；在运动时，机体主体相对幕墙保持静止，导轨在电机的驱动下滑动到预定位置，然后驱动吸附系统使导轨固定，机器再在导轨上运动达到移动目的；

所述清洁系统滚刷和刮板暴露在机箱外；滚刷（9）一共两个，与滚刷架（8）相连安装在机箱下，呈上下对称分布；在工作时，滚刷架可相对机箱转动，两个滚刷架之间有弹簧机构（12）相连接，弹簧拉力使滚刷架收缩，从而对滚刷施加压力，使滚刷紧贴与玻璃幕墙，滚刷内有出水口，水箱（14）中的清洁剂由此释放到幕墙上；刮板（10）有上下两片，为上下对称分布，使用柔性材料制成，下片贴合墙面有集水槽，内部有管道，两者之间有小孔，工作时污水被收集到管道中，被污水泵（13）泵送至污水过滤器（15）中；

所述减速装置整体集成在减速器外壳（11）中，安装在机箱（1）下；外壳由两个相同零件组成，减速压杆（23）可以在外壳中伸缩，弹簧（24）连接在外壳和减速压杆之间，压杆后端连接拉绳（26），拉绳通过滑轮（25）与重物（22）连接，外壳上设有轨道，重物可在轨道上运动；

所述把手（36）安装在机箱（1）上方，安全绳（35）穿过把手吊装在幕墙顶部。

2.根据权利要求 1 所述一种幕墙清洁机器人，其特征在于：所述伸缩杆（5）上安装有吸盘（6）且固定在导轨上。

3.根据权利要求 1 所述一种幕墙清洁机器人，其特征在于：所述吸盘（6）和伸缩杆机构（5）在每一个导轨上有四个。

4.根据权利要求 1 所述一种幕墙清洁机器人，其特征在于：所述导轨由齿轮（20）和齿条（7）驱动。

5.根据权利要求 1 所述一种幕墙清洁机器人，其特征在于：所述导轨分横向导轨（3）和纵向导轨（4）。

6.根据权利要求 1 所述一种幕墙清洁机器人，其特征在于：所述导轨上安装有两组齿条。

7.根据权利要求 1 所述一种幕墙清洁机器人，其特征在于：所述滚刷（9）可释放清洁剂。

8.根据权利要求 1 所述一种幕墙清洁机器人，其特征在于：机箱上安装由把手（36）连接安全绳（35）。

9.根据权利要求 1 所述一种幕墙清洁机器人，其特征在于：所述刮板（10）内设置有集水槽、集水管道。

10.根据权利要求 1 所述一种幕墙清洁机器人，其特征在于：所述污水过滤器（15）内置于机箱内。