[发明专利]一种便携式爬缆检测机器人

说明书

一种便携式爬缆检测机器人，包括所述用于输出动力的动力装置、用于保护机身并支承安装其他部分的外壳、用于保障作业安全的自锁装置、用于机器人与操作人员交互信息并控制机器人运动的控制系统、用于实现抱缆的抱缆装置、用于检测缆索表面缺陷及内部结构的检测装置。具有结构简单，适应性强，控制方便，利于携带与拆装等特点。

技术领域

本发明涉及缆索检测领域，具体涉及一种便携式爬缆检测机器人。

背景技术

斜拉桥缆索检测问题一直是全世界的难题，尤其是在已成为拥有斜拉桥最多的我国，目前检测方式多为工作人员借助抬升平台人眼进行观察，效率低，安全系数低，成本高。目前相关爬缆检测机器人也相继研发，但在具体的检测工作中，存在以下问题：

1、现有技术的检测机器人，只有爬缆索的功能，没有考虑运动过程的稳定性问题。

2、现有技术的检测机器人，结构设计或许考虑了拆卸和安装，但是结构复杂，难以实现零部件的简单化。

3、现有技术的检测装置，往往设有检测设备，但平台笨重，方式单一。

4、现有技术的自锁装置，往往没有考虑紧急制动和断电制动，难以保障工作过程的安全性。

发明内容

为了克服上述困难，本发明提出同时解决上述多种问题的方案。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种便携式爬缆检测机器人，包括动力装置、链条、链轮、电机支架、减速电机、齿轮轴、大圆锥齿轮、小圆锥齿轮、爬揽足、外壳、缆索、提手、上机架、下机架、自锁装置、液压缸、液压杆、导轨槽、大滑块、连杆、小滑块、机械抱紧夹、控制系统、抱缆装置、压紧轮、压紧轮架、压紧轮轴、链条张紧轮、检测装置、摄像头、漏磁检测仪；

所述上机架为有两个窗口的拱形，其中四个角设置有四个突出块，突出块侧面设置有通孔，所述上机架安装有所述提手；所述下机架为有两个窗口的拱形，其中四个角设置四个立块，立块上表面有同上机架立块结构相匹配的凹槽，并在侧面设置有穿过凹槽的通孔；所述立块插入凹槽中，并通过螺栓穿过立块和凹槽的侧面通孔进行固定；

所述链轮包括主动链轮和从动链轮，所述链轮安装在所述下机架上，所述链条安装在所述链轮上；所述链条张紧轮固定安装在所述下机架上，对所述链条进行张紧；所述链条上均匀安装着所述爬缆足；所述爬缆足的上表面为圆柱形，工作时，所述爬缆足的圆柱形表面紧贴所述缆索；

所述电机支架固定在所述外壳内，所述减速电机固定在所述电机支架上；所述小圆锥齿轮安装在所述减速电机输出轴上，传动到所述大圆锥齿轮；所述大圆锥齿轮带动所述链轮和所述链条；

所述液压缸与所述液压杆驱动所述大滑块上下运动；所述大滑块左右各设置有两个所述连杆，所述连杆连接所述小滑块，所述机械抱紧夹安装在小滑块上；所述小滑块可沿导轨槽左右移动，带动机械抱紧夹左右移动；所述机械抱紧夹下面为V形结构；

所述压紧轮架安装在所述上机架上，所述压紧轮轴和所述压紧轮安装在所述所述压紧轮架上，所述压紧轮为马鞍形，弧面紧贴所述缆索；

所述摄像头安装在所述下机架的立块的侧面，所述漏磁检测仪安装在所述上机架的后端；

所述控制系统包括信息处理装置与控制装置，安装于上机架顶部，信息处理装置可将检测装置采集到的信息与远程电脑进行交互。

进一步的，所述上机架与所述压紧轮架连接处设有支撑弹簧。

进一步的，所述小滑块与连杆均有四个。

进一步的，所述压紧轮架和压紧轮前后安装有两个。

进一步的，所述铰接位置及压紧轮与压紧轮轴的配合位置均有轴承。

进一步的，所述链条张紧轮有弹簧支撑。

进一步的，所述机械抱紧夹V形结构面与爬缆足表面有增大摩擦的纹路设计。