[发明专利]矿井用定位机器人

说明书

本发明公开一种矿井用定位机器人，所述矿井用定位机器人包括机架、牵引组件、摄像组件、检测组件和定位组件，牵引组件设在机架上，用于带动机架在巷道内移动，摄像组件设在机架上，用于拍摄巷道的环境，检测组件设在机架上，用于探测周围的环境及障碍物，定位组件设在机架上，用于定位机器人的位置坐标。本发明的矿井用定位机器人具有结构简单、定位准确、成本低廉等优点。

技术领域

本发明涉及煤矿井下轨道式机器，具体地，涉及一种矿井用定位机器人。

背景技术

煤矿机电设备面临的环境十分恶劣，作业环境中空气湿度大、各种有害性腐蚀气体多、粉尘影响大。因此，煤矿智能化、工作面无人化的要求越来越高，需求越来越迫切。

相关技术中，煤矿井下各类装备缺乏自身定位及自动定向的问题，无法实现高效无人工作面开采。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种结构简单、定位准确、成本低廉的矿井用定位机器人。

本发明实施例的矿井用定位机器人包括：机架；牵引组件，所述牵引组件设在所述机架上，用于带动所述机架在巷道内移动；摄像组件，所述摄像组件设在所述机架上，用于拍摄巷道的环境；检测组件，所述检测组件设在所述机架上，用于探测周围的环境及障碍物；定位组件，所述定位组件设在所述机架上，用于定位所述机器人的位置坐标。

本发明实施例的矿井用定位机器人，设置牵引组件、摄像组件、定位组件和检测组件，从而实现了煤矿井下采掘装备、运输车辆及井下人员的精确定位，提高了开采效率。

在一些实施例中，所述矿井用定位机器人还包括轨道，所述轨道适于设在所述巷道的顶板上且沿所述巷道的延伸方向延伸，所述牵引组件与所述轨道配合，以便所述机器人沿所述巷道的延伸方向移动。

在一些实施例中，所述牵引组件包括：壳体，所述壳体设在所述机架上；第一轮和第二轮，所述第一轮和所述第二轮均可转动地设在所述壳体内，所述第一轮和所述第二轮沿所述壳体的宽度方向间隔相对设置，至少部分所述轨道穿设在所述壳体内且设在所述第一轮和所述第二轮之间，以便所述第一轮和所述第二轮夹紧所述轨道。

在一些实施例中，所述轨道具有第一段、第二段和第三段，所述第一段和所述第二段沿所述壳体的宽度方向延伸，所述第三段沿所述壳体的高度方向延伸，所述第一段和所述第二段沿所述巷道的高度方向间隔设置，所述第三段的两端分别与所述第一段和所述第二段相连，所述第一轮和所述第二轮夹紧所述第三段，所述第一段适于所述巷道的顶板相连，所述第二段穿设所述壳体内，所述第二段朝向所述壳体的侧面为第一面，所述壳体朝向所述第二段的侧面为第二面，所述第一面和所述第二面沿所述壳体的高度方向间隔设置，所述牵引组件还包括弹性件，所述弹性件的一端设在所述第二面上，所述弹性件的另一端与所述第一面相抵，所述弹性件具有驱动所述第三段朝向远离所述第二面的方向移动的弹性力。

在一些实施例中，所述定位组件包括第一棱镜和多个第一全站仪，所述第一棱镜设在所述机架上，多个所述第一全站仪适于设在所述巷道内，多个所述第一全站仪可沿所述巷道的延伸方向间隔设置，所述第一棱镜与多个所述第一全站仪配合，以便多个所述第一全站仪通过所述第一棱镜定位所述机器人的位置坐标。

在一些实施例中，所述定位组件还包括多个第二棱镜和第二全站仪，多个所述第二棱镜适于设在所述巷道内，多个所述第二棱镜沿所述巷道的延伸方向间隔设置，所述第二全站仪设在所述机架上，所述第二全站仪适于与多个所述第二棱镜配合，以便所述第二全站仪通过多个所述第二棱镜定位所述机器人的位置坐标。