[发明专利]一种海上运维船机械臂以及控制方法

说明书

本发明公开了一种海上运维船机械臂以及控制方法，该海上运维船机械臂包括底座、立柱、多个机械臂、运维护笼、驱动机构和控制器。使用本发明的海上运维船机械臂时，控制器接收登靠指令后调整运维船靠近海上平台；探测登靠点的位置；判断该登靠点是否在工作范围内；当在工作范围内，人员进入运维护笼；调整机械臂，将运维护笼转运至登靠点。由于上述过程经过控制器判断好之后再进行登靠，因此，不需要反复调试，从而提高了运维船登靠的效率。

技术领域

本发明涉及海上运维船技术领域，特别涉及一种海上运维船机械臂以及控制方法。

背景技术

目前，运维船登靠时，由于判断不够准确，导致运维船登靠时需要反复调试，延长了登靠的时长。

因此，如何提高运维船登靠效率，是本技术领域人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种海上运维船机械臂，提高运维船登靠效率。本发明还提供了一种具有上述海上运维船机械臂的电池包，以及具有该电池包的电动车辆。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种海上运维船机械臂，包括底座、立柱、多个机械臂、运维护笼、驱动机构和控制器，其中：

所述底座置于海上运维船上；

所述立柱设置在所述底座上；

多个所述机械臂连接后一端连接于立柱上，另一端连接于运维护笼上；

所述驱动机构用于驱动所述机械臂的运行；

所述控制器接收登靠指令后调整运维船靠近海上平台；探测登靠点的位置；判断该登靠点是否在工作范围内；当在工作范围内，人员进入运维护笼；调整机械臂，将运维护笼转运至登靠点。

本发明一些实施例中，还包括监测单元，所述监测单元用于获得登靠点与监测点之间的监测距离以及登靠点相对于监测点之间的监测角度；

所述控制器根据所述监测距离以及检测角度得到登靠点相对于底座中心的目标距离D和水平距离L。

本发明一些实施例中，所述监测单元包括距离测量仪和角度测量仪。

本发明一些实施例中，所述机械臂为两个分别为第一机械臂和第二机械臂，其中，第一机械臂铰接于所述立柱，所述第二机械臂铰接于所述第一机械臂，所述运维护笼设置在所述第二机械臂上。

本发明一些实施例中，所述驱动机构通过纵向轴驱动所述立柱旋转，通过第一旋转轴驱动所述第一机械臂旋转，以及通过第二旋转轴驱动所述第二机械臂旋转。

本发明还公开了一种海上运维船机械臂的控制方法，包括：

调整运维船靠近海上平台；

探测登靠点的位置；

判断该登靠点是否在工作范围内；

当在工作范围内，人员进入运维护笼；

调整机械臂将运维护笼转运至登靠点。

本发明一些实施例中，所述探测登靠点的位置具体为：

获取登靠点相对于监测点之间的监测距离；

获取登靠点相对于监测点之间的监测角度；

得到登靠点相对于底座中心的目标距离D和水平距离L。

本发明一些实施例中，所述判断该登靠点是否在工作范围内具体为：

获取运维船相对于海上平台的高度差H；

若目标距离D小于机械臂的总长度，且高度差小于立柱的高度L1，则该登靠点在工作范围内。