[发明专利]一种视觉感知方法、装置、设备以及计算机存储介质

说明书

本发明涉及摄像技术领域，为了解决在动态场景下无法持续保持清晰的影像以及失焦后重新对焦时间过长的问题，本发明公开了视觉感知方法、装置、设备以及计算机存储介质，获取当前视频倍数，若当前视频倍数是一次达到低视场，通过DCC特征曲线系数、相位差值计算和处理感知清晰的目标位置相差的步进数和方向，驱动电机行进到目标位置；若当前视频倍数未一次达到低视场，则判断置信度等级是否足够高，若是则将之前执行震荡辅助感知算法的参数及计数清零，若否则开启震荡辅助感知清晰算法，若是初次执行该算法，则向一猜测方向行进WL距离，若否则向上次震荡相反方向行进2～5个WL距离，实现各视场移动情形下的持续对焦和快速恢复对焦。

技术领域

本发明涉及摄像技术领域，尤其涉及用于动态多视场宽步进的视觉感知方法、装置、设备以及计算机存储介质。

背景技术

现有技术中,长焦摄像头已经在无人机、安防边检、工业巡检、军事侦察等领域广泛应用。但由于长焦摄像头在大倍数小视场的条件下,其对焦步进区间宽度极大，存在在运动状态或者对着动态移动的物体情况下，无法持续保持清晰的影像以及失焦后重新对焦时间过长的问题。

为了解决这种情况，通常会通过实时获取清晰度辅助爬山算法、斐波那契算法等进行对焦，但这些方式并不是很适合用于动态场景，感知清晰度下降后重新恢复要很长的时间。而传统的机械相位对焦存在多视场宽步进的场景下，很可能在超出当前对焦区域的范围一直获取不到满足相位计算的置信度等级，无法行进到正确的对焦区间,也有机械相位对焦无法在低照或曝光过大等环境下获取符合要求的置信度等级。因此有必要开发出一种适合动态多视场宽步进场景的视觉感知方法，克服上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供用于动态多视场宽步进的视觉感知方法、装置、设备以及计算机存储介质，以解决现有技术中存在的问题。

为实现上述目的，本发明的具体技术方案如下：

本发明提供了一种视觉感知方法，包括如下步骤：

步骤S1，测量场景镜头各个倍数视场对应参数的DCC特征曲线，并判断从哪个宽度的倍数视场开始无法一次相位对焦到达，测量每个宽步进视场倍数对应的最大相位识别距离WL，然后进入步骤S2；

步骤S2，对实时图像进行预处理，然后进入步骤S3；

步骤S3，获取当前视场倍数，然后进入步骤S31；

步骤S31，判断当前视频倍数是否一次达到低视场，若是则进入步骤S4，若否则进入步骤S32；

步骤S4，通过DCC特征曲线系数、相位差值计算和处理感知清晰的目标位置相差的步进数和方向，驱动电机行进到目标位置，然后进入步骤S2；

步骤S32，判断置信度等级是否足够高，若是则进入步骤S321，若否则进入步骤S322；

步骤S321，将之前执行震荡辅助感知算法的参数及计数清零，然后进入步骤S4；

步骤S322，开启震荡辅助感知清晰算法，判断是否初次执行，若是则进入步骤S51，若否则进入步骤S52；

步骤S51，向一猜测方向行进WL距离；

步骤S52，向上次震荡相反方向行进2～5个WL距离，当达到边界时计数清零方向置反，然后进入步骤S2。

优选的，所述步骤S2包括：将传感器采集的图像数据经过宽动态、降噪、曝光、白平衡、边缘增强和外部红外补光处理，当满足相位差计算条件时，与上一帧处理过的图像数据进行相位差计算，获取相位差值和置信度等级。

优选的，在步骤S52中，向上次震荡相反方向行进3个WL距离。

优选的，在步骤S1中，包括：所述倍数视场对应参数包括对焦区间步进范围、相位差和步进差。