[发明专利]一种视觉感知方法、装置、设备以及计算机存储介质

权利要求书

1.一种视觉感知方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，测量场景镜头各个倍数视场对应参数的DCC特征曲线，并判断从哪个宽度的倍数视场开始无法一次相位对焦到达，测量每个宽步进视场倍数对应的最大相位识别距离WL，进入步骤S2；

步骤S2，对实时图像进行预处理，进入步骤S3；

步骤S3，获取当前视场倍数，进入步骤S31；

步骤S31，判断当前视频倍数是否一次达到低视场，若是则进入步骤S4，若否则进入步骤S32；

步骤S4，通过DCC特征曲线系数、相位差值计算和处理感知清晰的目标位置相差的步进数和方向，驱动电机行进到目标位置，进入步骤S2；

步骤S32，判断置信度等级是否足够高，若是则进入步骤S321，若否则进入步骤S322；

步骤S321，将之前执行震荡辅助感知算法的参数及计数清零，进入步骤S4；

步骤S322，开启震荡辅助感知清晰算法，判断是否初次执行，若是则进入步骤S51，若否则进入步骤S52；

步骤S51，向一猜测方向行进WL距离；

步骤S52，向上次震荡相反方向行进2～5个WL距离，当达到边界时计数清零方向置反，进入步骤S2。

2.根据权利要求1所述的视觉感知方法，其特征在于，所述步骤S2包括：将传感器采集的图像数据经过宽动态、降噪、曝光、白平衡、边缘增强和外部红外补光处理，当满足相位差计算条件时，与上一帧处理过的图像数据进行相位差计算，获取相位差值和置信度等级。

3.根据权利要求2所述的视觉感知方法，其特征在于，在步骤S52中，向上次震荡相反方向行进3个WL距离。

4.根据权利要求3所述的视觉感知方法，其特征在于，在步骤S1中，包括：所述倍数视场对应参数包括对焦区间步进范围、相位差和步进差。

5.一种视觉感知装置，其特征在于，包括：

测量模块，用于测量场景镜头各个倍数视场对应参数的DCC特征曲线，判断从哪个宽度的倍数视场开始无法一次相位对焦到达，测量每个宽步进视场倍数对应的最大相位识别距离WL；

预处理模块，用于实时图像采集并进行预处理；

获取模块，用于从所述预处理模块中获取当前视场倍数；

第一判断模块，用于判断当前视频倍数是否一次达到低视场；

处理模块，用于若所述第一判断模块的判断结果为是，通过DCC特征曲线系数、相位差值计算和处理感知清晰的目标位置相差的步进数和方向，驱动电机行进到目标位置；

第二判断模块，用于若所述第一判断模块的判断结果为否，判断置信度等级是否足够高；

复位模块，用于若所述第二判断模块的判断结果为是，则将之前执行震荡辅助感知算法的参数及计数清零；

第三判断模块，用于若所述第二判断模块的判断结果为否，开启震荡辅助感知清晰算法，并判断是否初次执行；

第一行进模块，用于若所述第三判断模块的判断结果为是，向一猜测方向行进WL距离；

第二行进模块，用于若所述第三判断模块的判断结果为否，向上次震荡相反方向行进2～5个WL距离，当达到边界时计数清零方向置反。

6.根据权利要求5所述的视觉感知装置，其特征在于，所述预处理模块包括：

传感器，用于实时图像采集；

比较模块，用于当满足相位差计算条件时，与上一帧处理过的图像数据进行相位值比较，获取相位差值和置信度等级。

7.根据权利要求6所述的视觉感知装置，其特征在于，在第二行进模块中，向上次震荡相反方向行进3个WL距离。

8.一种视觉感知设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任一项所述的视觉感知方法的步骤。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的视觉感知方法的步骤。