[发明专利]一种调整方法、装置、伺服系统、电子设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种调整方法、装置、伺服系统、电子设备及存储介质，其中，一种调整方法包括：获取当前运行的第一位置指令速度；获取预设的第一增益参数和第二增益参数；第一增益参数对应第二位置指令速度，第二增益参数对应第三位置指令速度；根据第一位置指令速度、第二位置指令速度、第三位置指令速度、第一增益参数和第二增益参数，计算得到第三增益参数；第三增益参数与第一差值成正比，第一差值为第一位置指令速度与第二位置指令速度的差值；根据第三增益参数调整伺服系统。第一位置指令速度越大第三增益参数也越大，第一位置指令速度越小第三增益参数也越小，实现在大惯量负载加减速过程中位置偏差趋向一致，降低位置偏差变化，满足定位需求。

技术领域

本申请涉及伺服控制技术领域，尤其涉及一种调整方法、装置、伺服系统、电子设备及存储介质。

背景技术

对于大惯量伺服系统来说，负载从0速加速到目标转速的时间一般都比较长。基于伺服位置P调节器的控制原理，加减速过程中必然存在位置指令和位置反馈的差值(位置偏差)从0逐渐增大的过程。对于某些设备来说，位置偏差变化的过程中，同样的位置指令，负载实际位置因位置偏差影响，会出现与期望位置不一致的情况。

以飞剪应用为例，在加减速过程比较长的应用场合，会导致剪切材料出现多个偏差比较大的废料。常用的调节方法是尽量提高伺服系统的响应性，减少加减速过程中的位置偏差值。但是，受大惯量负载的影响，伺服系统的响应存在极限，当伺服系统响应达到极限情况下，还是会存在剪切材料偏差比较大的时候，没有方法进一步减少加减速过程中的剪切偏差，造成严重的产能浪费。

发明内容

为了解决大惯量负载加减速过程中位置偏差变化明显，伺服调节器达到极限情况下，不满足定位需求的技术问题，本申请提供了一种调整方法、装置、伺服系统、电子设备及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种调整方法，所述方法包括：

获取第一位置指令速度，所述第一位置指令速度为当前运行的位置指令速度；

获取预设的第一增益参数和第二增益参数；所述第一增益参数对应第二位置指令速度，所述第二增益参数对应第三位置指令速度；所述第一位置指令速度大于或等于所述第二位置指令速度，且，小于或等于所述第三位置指令速度；

根据所述第一位置指令速度、所述第二位置指令速度、所述第三位置指令速度、所述第一增益参数和所述第二增益参数，计算得到第三增益参数；所述第三增益参数，与第一差值成正比，所述第一差值为所述第一位置指令速度与所述第二位置指令速度的差值；

根据所述第三增益参数调整伺服系统；

进一步，所述第三增益参数为所述第一差值与预设常数的积；

进一步，所述预设常数为第二差值与第三差值的商；所述第二差值为所述第二增益参数与所述第一增益参数的差值；所述第三差值为所述第三位置指令速度与所述第二位置指令速度的差值；

进一步，获取第一位置指令速度之前，所述方法还包括：

设置所述第一增益参数和所述第二增益参数；所述第一增益参数小于所述第二增益参数；

进一步，所述方法还包括：若所述第一位置指令速度小于所述第二位置指令速度，所述第三增益参数等于所述第一增益参数；

若所述第一位置指令速度大于所述第三位置指令速度，所述第三增益参数等于所述第二增益参数；

进一步，所述第一增益参数包括：第一位置增益、第一速度增益、第一速度积分和第一转矩指令滤波时间；

所述第二增益参数包括：第二位置增益、第二速度增益、第二速度积分和第二转矩指令滤波时间。

第二方面，本申请提供了一种调整装置，所述装置包括：