[发明专利]一种点云配准方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种点云配准方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得目标点云数据；将目标点云数据中各个数据点划分至不同簇；从各个数据点组合中，选择第一目标组合；计算调整参数；对目标点云数据中属于待调整点云数据的数据点的位置信息进行调整；若调整数据点的位置信息后的目标点云数据不满足预设的配准条件，则返回将目标点云数据中各个数据点划分至不同簇的步骤；若调整数据点的位置信息后的目标点云数据满足配准条件，则将调整数据点的位置信息后的目标点云数据作为点云配准结果。应用本发明实施例提供的点云配准方案，能够提高点云配准的效率。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种点云配准方法及装置。

背景技术

人、动物等对象的一组点云数据中通常包含多个数据点，每一数据点的位置信息可以反映上述对象在该点云数据所在坐标系下的部分位置，多个数据点的位置信息可以反映整个对象在该点云数据所在坐标系下的整体位置。点云配准是通过平移、旋转等方式调整点云数据中数据点的位置信息，以使得不同点云数据中数据点的位置信息反映的对象的整体位置相吻合。

现有的对两组点云数据进行点云配准的方案中，针对一组点云数据中每一数据点，需要在另一组点云数据中找到与该数据点对应的对应点，例如，上述对应点可以是距离该数据点最近的数据点，然后基于上述一组点云数据中各个数据点与其所对应的对应点之间的距离，计算平移、旋转等参数，按照计算得到的参数调整任一点云数据中数据点的位置信息，实现点云配准。然而，由于点云数据包含的数据点通常较多，确定对应点所需耗时较长，从而导致点云配准的效率较低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种的点云配准方法及装置，以提高点云配准的效率。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种点云配准方法，所述方法包括：

获得包含同一对象的两组初始点云数据中数据点的目标点云数据；

基于所述目标点云数据中各数据点的位置信息以及预设的第一距离阈值，将所述目标点云数据中各个数据点划分至不同簇；

在每一簇中，针对该簇中属于一个初始点云数据的每一第一数据点，从包含该第一数据点的各个数据点组合中，选择用于进行参数计算的第一目标组合，其中，一个数据点组合包含：一个第一数据点和该簇中属于另一初始点云数据的一个第二数据点；

根据各个第一目标组合中第一数据点和第二数据点之间的距离，计算调整参数；

基于所述调整参数，对所述目标点云数据中属于待调整点云数据的数据点的位置信息进行调整，其中，待调整点云数据为：两组初始点云数据中任一点云数据；

若调整数据点的位置信息后的目标点云数据不满足预设的配准条件，则返回所述将所述目标点云数据中各个数据点划分至不同簇的步骤；

若调整数据点的位置信息后的目标点云数据满足所述配准条件，则将调整数据点的位置信息后的目标点云数据作为点云配准结果。

本发明的一个实施例中，所述在每一簇中，针对该簇中属于一个初始点云数据的每一第一数据点，从包含该第一数据点的各个数据点组合中，选择用于进行参数计算的第一目标组合，包括：

在每一簇中，针对该簇中属于一个初始点云数据的每一第一数据点，从包含该第一数据点的各个数据点组合中，选择所包含的两个数据点之间的距离最短的数据点组合作为第一目标组合。

本发明的一个实施例中，所述在每一簇中，针对该簇中属于一个初始点云数据的每一第一数据点，从包含该第一数据点的各个数据点组合中，选择用于进行参数计算的第一目标组合，包括：