[发明专利]电动机控制装置、电动机控制方法、以及程序

权利要求书

1.一种电动机控制装置，具备：

控制部，根据指令信号和编码器信号，生成用于驱动电动机的驱动信号，并将生成的所述驱动信号输出到所述电动机，所述指令信号用于使与所述电动机连接的可动部位于目标位置，所述编码器信号示出由编码器检测到的所述电动机的位置；以及

生成方法变更部，根据示出检测目标位置的位置传感器信号，来变更所述控制部生成所述驱动信号的生成方法，所述检测目标位置是由被安装在所述可动部的位置传感器检测到的所述目标位置的位置。

2.如权利要求1所述的电动机控制装置，

所述电动机控制装置进一步具备切换部，所述切换部将所述生成方法变更部进行的所述生成方法的变更切换成有效或无效。

3.如权利要求1或权利要求2所述的电动机控制装置，

所述生成方法变更部，在所述目标位置与所述检测目标位置有位置偏差的情况下，通过如下(1)和(2)，来变更所述生成方法，(1)生成用于校正所述指令信号的校正值，以使所述目标位置以所述位置偏差来变更，(2)根据所述编码器信号以及由所述校正值校正后的所述指令信号，来生成所述驱动信号。

4.如权利要求3所述的电动机控制装置，

所述生成方法变更部进一步将所述校正值输出到生成所述指令信号的控制器。

5.如权利要求1或权利要求2所述的电动机控制装置，

所述生成方法变更部，在所述目标位置与所述检测目标位置有位置偏差的情况下，通过如下(1)至(3)，来变更所述生成方法，(1)使所述电动机暂且停止，(2)在所述电动机暂且停止后经过了第1规定时间之后，生成用于校正所述指令信号的校正值，以使所述目标位置以所述位置偏差来变更，(3)根据所述编码器信号以及由所述校正值校正后的所述指令信号，来生成所述驱动信号。

6.如权利要求5所述的电动机控制装置，

所述生成方法变更部进一步将所述校正值输出到生成所述指令信号的控制器。

7.如权利要求3至权利要求6的任一项所述的电动机控制装置，

在满足第1规定条件的情况下，所述生成方法变更部对所述校正值进行复位。

8.如权利要求7所述的电动机控制装置，

所述第1规定条件中包括所述电动机正在工作这一条件，

所述生成方法变更部，以在所述电动机正在工作时，所述校正值阶段性地接近零且最终成为零的方式，来对所述校正值进行复位。

9.如权利要求1至权利要求8的任一项所述的电动机控制装置，

所述生成方法变更部根据所述位置传感器信号，对增益参数进行变更，并生成所述驱动信号，据此来变更所述生成方法，所述增益参数用于决定针对所述指令信号的所述驱动信号的增益。

10.如权利要求1所述的电动机控制装置，

所述生成方法变更部还根据加速度传感器信号来变更所述生成方法，所述加速度传感器信号示出由被安装在所述可动部的加速度传感器检测到的所述可动部的加速度。

11.如权利要求10所述的电动机控制装置，

所述电动机控制装置进一步具备切换部，所述切换部将所述生成方法变更部进行的所述生成方法的变更切换成有效或无效。

12.如权利要求10或权利要求11所述的电动机控制装置，

所述生成方法变更部，在所述目标位置与所述检测目标位置有位置偏差的情况下，当所述加速度传感器信号示出的所述可动部的加速度为规定的阈值以下且经过了第2规定时间以上时，通过如下(1)和(2)，来变更所述生成方法，(1)生成用于校正所述指令信号的校正值，以使所述目标位置以所述位置偏差来变更，(2)根据所述编码器信号以及由所述校正值校正后的所述指令信号，来生成所述驱动信号。