[发明专利]用于调整车辆的速度的方法

说明书

公开了一种用于将以初始速度(vsubgt;ego,0/subgt;)行进的车辆(EGO)的速度(vsubgt;ego/subgt;)调整到目标速度(vsubgt;ego,target/subgt;)的方法，其包括以下步骤：‑步骤(S14)：确定包括至少一个控制曲线部分的控制曲线，其中该控制曲线包括用于车辆(EGO)的至少一个控制参数，并且允许车辆(EGO)将其速度(vsubgt;ego/subgt;)从初始速度(vsubgt;ego,0/subgt;)改变到目标速度(vsubgt;ego,target/subgt;)；‑步骤(S16)：根据控制曲线调整车辆(EGO)的速度(vsubgt;ego/subgt;)。公开了一种用于将车道上行进的车辆(EGO)引导到相对于至少一个其它车辆(1、2、3、4)的目标位置(dsubgt;ego,target/subgt;)的另一种方法，其中，上述方法用于调整车辆(EGO)的速度以到达目标位置(dsubgt;ego,target/subgt;)。此外，公开了一种装置、一种系统、一种车辆、一种计算机程序产品和一种存储介质。

技术领域

本发明涉及用于调整车辆的速度的第一方法。此外，本发明涉及一种用于通过执行第一方法来调整车辆的位置的方法。最后，本发明涉及一种装置、一种系统、一种车辆、一种计算机程序产品和一种存储介质。

背景技术

在下文中，自主车辆被理解为被特别配置成能够执行作为本发明的主题的方法的车辆。特别地，自主车辆也是被配置成能够仅执行根据本发明的方法的车辆。此外，自主车辆可以被理解为被配置成能够部分或完全自主驾驶。

自主驾驶是汽车发展的一个巨大领域。车辆必然会与诸如其它自主或非自主车辆的其它交通参与者相互影响，并考虑其它约束，例如障碍物、行人、速度限制等。本领域的一个部分涉及自主车辆的速度调整。为了从初始速度达到目标速度，可能有多种速度曲线。此外，如果车辆试图到达相对于另一交通参与者的目标位置，则必须调整其速度以到达该目标位置。例如，该目标位置是多个车辆的车队的内部或尾部的位置。然而，目标位置也可以是车道变换的开始位置。因此，需要调整车辆的速度，特别是需要将车辆引导到目标位置。

发明内容

因此，本发明的目的是示出该问题的解决方案。

该目的通过独立权利要求的主题来实现。有利的实施例是从属权利要求的主题。

优选地，提供一种用于将以初始速度行进的车辆的速度调整到目标速度的方法，所述方法包括以下步骤：

-确定包括至少一个控制曲线(profile)部分的控制曲线，其中，所述控制曲线包括用于所述车辆的至少一个控制参数，并且允许所述车辆将其速度从所述初始速度改变到所述目标速度；

-根据所述控制曲线调整所述车辆的速度，或将所述控制曲线提供给所述车辆的速度控制系统，以便调整所述车辆的速度。

优选地，所述车辆包括速度控制系统，所述速度控制系统被配置成能够接收至少一个控制参数，特别是目标值，并且响应于所述控制参数来调整所述车辆的速度。

优选地，所述控制曲线的控制参数包括用于所述车辆的目标值，其中，所述车辆被配置成能够达到所述目标值。优选地，所述目标值包括目标加速度值或目标加速度曲线，和/或目标速度值或目标速度曲线，和/或目标力值或目标扭矩值或目标力曲线或目标扭矩曲线，和/或目标发动机载荷值或目标发动机载荷曲线，和/或目标制动需求值或目标制动需求曲线。如果这些参数中的至少一个被提供给所述车辆的速度控制系统，则所述车辆将优选地通过其速度控制系统做出反应以达到相应的目标值或曲线。