[发明专利]具有用于预准直转向的发送光学器件的光检测和测距（LIDAR）系统

权利要求书

1.一种光检测和测距(LIDAR)系统，包括：

多个发射器，所述发射器中的至少一个被配置为沿着发送路径发射光信号；以及

沿着所述发送路径的多个第一光学器件，所述多个第一光学器件包括具有沿着第一轴的主光焦度的准直器光学器件和具有沿着第二轴的主光焦度的一个或多个发送光学器件，所述一个或多个发送光学器件被定位在所述准直器光学器件和所述多个发射器之间。

2.根据任一项前述权利要求所述的LIDAR系统，其中，所述第二轴垂直于或基本上垂直于所述第一轴。

3.根据任一项前述权利要求所述的LIDAR系统，其中：

所述准直器光学器件沿着所述第一轴的所述主光焦度指示所述准直器光学器件沿着所述第一轴会聚或发散所述光信号的程度；并且

所述一个或多个发送光学器件沿着所述第二轴的所述主光焦度指示所述一个或多个发送光学器件沿着所述第二轴会聚或发散所述光信号的程度。

4.根据任一项前述权利要求所述的LIDAR系统，其中，所述准直器光学器件的所述主光焦度包括所述准直器光学器件的最大光焦度，并且其中，所述一个或多个发送光学器件的所述主光焦度包括所述一个或多个发送光学器件的最大光焦度。

5.根据任一项前述权利要求所述的LIDAR系统，其中，所述一个或多个发送光学器件包括一个或多个环形光学器件，所述一个或多个环形光学器件限定圆周方向和径向方向。

6.根据权利要求5所述的LIDAR系统，其中，所述一个或多个环形光学器件的曲率半径具有沿着所述圆周方向的恒定厚度。

7.根据任一项前述权利要求所述的LIDAR系统，其中：

所述准直器光学器件具有第一焦距；并且

所述一个或多个发送光学器件具有第二焦距，所述第二焦距长于所述第一焦距。

8.根据权利要求7所述的LIDAR系统，其中：

所述第一焦距对应于所述多个发射器中的第一发射器的宽度；并且

所述第二焦距对应于所述第一发射器的长度，所述第一发射器的长度长于所述第一发射器的宽度。

9.根据权利要求6至8所述的LIDAR系统，其中，所述第二焦距与所述第一焦距的比率为从16:1至24:1的范围。

10.根据任一项前述权利要求所述的LIDAR系统，还包括：

多个光检测器，所述光检测器中的一个或多个沿着电路板的曲面被布置；以及

多个第二光学器件，所述多个第二光学器件沿着接收路径被定位，使得沿着所述接收路径行进的多个反射光信号通过所述多个第二光学器件。

11.根据权利要求10所述的LIDAR系统，其中，所述多个第二光学器件包括：

一个或多个接收光学器件；以及

多个聚光器光学器件，所述聚光器光学器件中的至少一个被定位在所述一个或多个接收光学器件和所述多个光检测器中的对应光检测器之间。

12.根据任一项前述权利要求所述的LIDAR系统，还包括：

镜，所述镜沿着所述发送路径被定位，使得所述镜被定位在所述一个或多个发送光学器件和所述多个发射器之间，所述镜围绕所述第一轴或者所述第二轴能旋转。

13.根据权利要求12所述的LIDAR系统，其中，所述镜以范围从约15,000转/分钟到约20,000转/分钟的旋转速度围绕所述第一轴能旋转。

14.一种自主车辆控制系统，包括根据权利要求1至13中的任一项所述的LIDAR系统。

15.一种自主车辆，包括根据权利要求1至13中任一项所述的LIDAR系统。