[发明专利]用于移动式钻凿钻机的地面支撑件

权利要求书

1.一种移动式钻凿钻机(1)，所述移动式钻凿钻机(1)包括载架(2)、附接到所述载架以用于将所述载架支撑到地面上的地面支撑件(10)、在第一端附接到所述载架的钻凿吊臂(3)、附接到所述钻凿吊臂的第二端的馈送梁(5)、沿着所述馈送梁以可移动方式附接的钻凿单元(7)、附接到所述馈送梁以用于将所述馈送梁支撑到地面上的接地销(9)、以及用于控制对所述钻机的地面支撑以进行钻凿的控制装置(12)，其特征在于，所述控制装置被配置用于：

-接收(300)指示由所述地面支撑件施加到地面的力的地面支撑力信息，以及

-通过将所接收到的地面支撑力信息与至少一个预定阈值进行比较，基于所接收到的地面支撑力信息来检测(310)所述接地销(9)的地面接触状态，其中所述地面接触状态指示所述馈送梁(5)是否被充分支撑到地面以便进行钻凿。

2.根据权利要求1所述的钻凿钻机，其中，所述支撑力信息指示液压压力，并且从附接到致动所述地面支撑件(10)的气缸的压力传感器接收所述支撑力信息。

3.根据权利要求1或2所述的钻凿钻机，其中，所述地面支撑件(10)包括附接到所述载架(2)的后部部分的后部支撑件，并且所述地面支撑力信息指示在将所述接地销(9)驱动到地面上期间由所述后部支撑件施加到地面的力。

4.根据前述权利要求中任一项所述的钻凿钻机，其中，所述钻凿钻机进一步包括具有履带系统(13)的载架(2)，由此所述履带系统(13)的履带被枢接到振荡轴(14)，并且至少一个振荡气缸被设置用以控制所述履带的相对位置，并且所述控制装置(12)被配置用于：

-接收振荡气缸液压压力信息，所述振荡气缸液压压力信息指示所述钻凿钻机的履带系统(13)的所述至少一个振荡气缸中的液压压力，所述液压压力受到将所述接地销(9)驱动到地面上的影响，以及

-基于所接收到的振荡气缸液压压力信息来检测所述接地销的地面接触状态。

5.根据前述权利要求中任一项所述的钻凿钻机，其中，所述控制装置(12)被配置用于响应于检测到所述地面支撑力信息未能满足用于允许由所述钻凿钻机进行钻凿的至少一个阈值而控制(340)所述接地销进一步延伸到地面上。

6.根据前述权利要求中任一项所述的钻凿钻机，其中，所述控制装置(12)被配置用以在开始钻凿之前监测所述地面接触状态，并响应于检测到所述地面接触状态满足预定的地面支撑钻凿模式标准而允许自动转变到钻凿模式(23)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的钻凿钻机，其中，所述控制装置(12)被配置用以接收所述地面支撑力信息，并在钻凿期间监测所述地面接触状态，并且所述控制装置被进一步配置用以响应于基于所接收到的地面支撑力信息而检测到由所述地面支撑件(10)施加到地面的力满足预定的支撑损失阈值，而检测出失去对所述馈送梁(5)的足够的地面支撑。

8.根据权利要求7所述的钻凿钻机，其中，所述控制装置(12)被进一步配置用以响应于检测出失去对所述馈送梁的足够的地面支撑而控制所述吊臂(3)、所述载架(2)或所述馈送梁(5)中的至少一个的方位。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的钻凿钻机，其中，所述控制装置(12)被进一步配置用于响应于以下情况而引起当前自主操作的中止，并向远程通信设备发送警报消息以向远程操作者输出警报：

-重复检测到未能满足从定位模式转变到钻凿模式的阈值，或者

-基于所述地面支撑力信息而检测出在钻凿期间失去对所述馈送梁的地面支撑。