[发明专利]机器人

说明书

一种机器人，包括：第一部件(20)；第二部件(30)，其绕规定的轴线(J2)相对于第一部件(20)旋转驱动，包括在轴线(J2)方向上隔开间隔地配置的一对凸缘部(31)，并通过各个凸缘部(31)以能够绕轴线(J2)旋转的方式被支承于第一部件(20)；平衡器(60)，其以能够分别绕与轴线(J2)平行的安装轴线(J11)、(J12)旋转的方式安装于第一部件(20)以及第二部件(30)；以及接合器(70)，其插入于一对凸缘部(31)之间，以能够拆装的方式安装于第二部件(30)，并在比凸缘部(31)的外周面更靠径向内侧且相对于轴线(J2)偏心的位置，配置平衡器(60)相对于第二部件(30)的安装轴线(J12)。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

已知一种机器人，其通过马达驱动第一臂使其绕水平的旋转轴线相对于旋转体旋转，并包括平衡器，该平衡器利用压缩螺旋弹簧的弹力减轻作用于马达的负载转矩(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-188513号公报

发明内容

发明所要解决的问题

为了进一步增大平衡器所产生的辅助转矩，使平衡器在第一臂上的安装位置相对于旋转轴线大幅偏心。在该情况下，与第一臂的动作范围对应的平衡器的行程就会变大。为了增大平衡器的行程，需要增大压缩螺旋弹簧的匝数，但若增大匝数，则平衡器的全长变长，并且压缩螺旋弹簧的刚性降低。

为了在将作用于压缩螺旋弹簧的线材的应力抑制在容许范围内的同时增大刚性，需要分别增大压缩螺旋弹簧的线材直径和外径，而这样导致平衡器大型化。

因此，期望防止平衡器的大型化，并且产生更大的辅助转矩。

用于解决问题的手段

本发明的一个方式是一种机器人，包括：第一部件；第二部件，其绕规定的轴线相对于所述第一部件旋转驱动，包括在所述轴线方向上隔开间隔地配置的一对凸缘部，并通过各个该凸缘部以能够绕所述轴线旋转的方式被支承于所述第一部件；平衡器，其以能够分别绕与所述轴线平行的安装轴线旋转的方式安装于所述第一部件以及所述第二部件；以及接合器，其插入于一对所述凸缘部之间，以能够拆装的方式安装于所述第二部件，并在比所述凸缘部的外周面更靠径向内侧且相对于所述轴线偏心的位置，配置所述平衡器相对于所述第二部件的所述安装轴线。

附图说明

图1是根据本发明一个实施方式的机器人的整体结构图。

图2是图1的机器人的第一臂和接合器的分解图。

图3是图1的机器人的平衡器的概要截面图。

图4是在图1的机器人中示出第一臂的垂直姿态的状态的示意图。

图5是在图1的机器人中示出第一臂倾斜的状态的示意图。

图6是图1的机器人的变形例，是表示第一臂与接合器的安装状态的局部放大图。

具体实施方式

以下，参照附图对根据本发明一个实施方式的机器人1进行说明。

如图1所示，根据本实施方式的机器人1包括：基座10，其设置于地面；以及旋转体(第一部件)20，其被支承为能够绕沿垂直方向延伸的第一轴线J1相对于基座10旋转。