[发明专利]铰接式超声外科手术器械和系统

说明书

一种超声末端操作器包括大致圆柱形的刀片以及包括结构体和夹爪内衬的夹爪。夹爪可从打开位置移动至夹持位置，其中，夹爪内衬的面向刀片的表面与刀片相对，结构体的第一面向刀片的表面和第二面向刀片的表面分置在夹爪内衬和刀片两侧。刀片限定第一纵向轴线和第一半径，结构体的第一面向刀片的表面和第二面向刀片的表面相协作以限定以第二纵向轴线为中心的第二半径，并且夹爪内衬的面向刀片的表面限定以第三纵向轴线为中心的第三半径。第一曲率半径与第二曲率半径彼此不同。

技术领域

本公开内容涉及外科手术器械和系统，更具体地涉及铰接式超声外科手术器械和系统。

背景技术

超声外科手术器械和系统利用超声能量(即，超声振动)来对组织进行处理。更具体地，典型的超声外科手术器械或系统包括换能器，该换能器被配置成产生超声频率下的机械振动能量，该机械振动能量沿波导传输至超声末端操作器，该超声末端操作器被配置成对组织加以处理(例如，凝固、烧灼、融合、封闭(seal)、切割、烘干或以其他方式加以处理)。

一些超声外科手术器械和系统结合有旋转特征，因此能够使超声末端操作器在外科手术部位内旋转至期望的取向。然而，即使在这种器械和系统中，经由旋转和操纵来在外科手术部位内进行导航的能力也是有限的。

发明内容

如本文所使用的，术语“远侧”是指被描述为更靠近患者(并且因此，更远离外科医生、机器人或其他操作者)的部分，而术语“近侧”是指被描述为更远离患者(并且因此，更靠近外科医生、机器人或其他操作者)的部分。此外，在一致的范围内，本文详述的任何或所有方面都可以与本文详述的任何或所有其他方面结合使用。

根据本公开内容提供了一种超声外科手术器械的末端操作器，该末端操作器包括：超声刀片，该超声刀片具有大致圆柱形的构型；以及夹爪，该夹爪包括结构体和与该结构体接合的夹爪内衬。夹爪内衬被定位为使得夹爪内衬的面向刀片的表面布置在结构体的第一面向刀片的表面与第二面向刀片的表面之间。夹爪可相对于超声刀片从打开位置移动至夹持位置，其中，在该夹持位置，夹爪内衬的面向刀片的表面与超声刀片相对，结构体的第一面向刀片的表面和第二面向刀片的表面分置于夹爪内衬的面向刀片的表面和超声刀片两侧。超声刀片、结构体的第一面向刀片的表面和第二面向刀片的表面以及夹爪内衬的面向刀片的表面分别限定第一纵向轴线、第二纵向轴线以及第三纵向轴线，当夹爪布置在夹持位置时，这些纵向轴线彼此大致平行或同轴。超声刀片限定以第一纵向轴线为中心的第一半径，结构体的第一面向刀片的表面和第二面向刀片的表面相协作以限定以第二纵向轴线为中心的第二半径，并且夹爪内衬的面向刀片的表面限定以第三纵向轴线为中心的第三半径。这些半径中的两个或更多个可以彼此不同和/或这些半径中的两个或更多个可以彼此相等。在夹爪处于夹持位置时，第一纵向轴线和第三纵向轴线可以相对于彼此偏离。另外或替代性地，在一些方面，结构体的第一面向刀片的表面和第二面向刀片的表面或夹爪内衬的面向刀片的表面可以是非弧形(例如，平面、多角、多曲线等)的。

在本公开内容的一方面，在夹爪处于夹持位置时，这些纵向轴线中的两个或更多个平行并相对于彼此偏离。在这些方面，在夹爪处于夹持位置时，例如，第一纵向轴线与第二纵向轴线和/或第三纵向轴线相比可以朝夹爪偏离地更远。

在本公开内容的另一方面，在夹爪处于夹持位置时，三个半径中的至少两个大致相等和/或这些纵向轴线中的至少两个彼此大致同轴。

在本公开内容的又另一方面，在夹爪处于夹持位置时，夹爪内衬的面向刀片的表面在超声刀片的宽度内突出超过结构体的第一面向刀片的表面和第二面向刀片的表面。在这些方面，在夹爪处于夹持位置时，结构体的第一面向刀片的表面和第二面向刀片的表面中的每一个的至少一部分可以在超声刀片的宽度外突出超过夹爪内衬的面向刀片的表面。替代性地，结构体的第一面向刀片的表面和第二面向刀片的表面可以布置在超声刀片的宽度内或延伸至超声刀片的宽度。此外，结构体可以不在超声刀片的宽度内或外突出超过夹爪内衬，可以在刀片的宽度内和外都突出超过夹爪内衬，或者可以在刀片的宽度内但不在刀片的宽度外突出超过夹爪内衬。