[发明专利]铰接式超声外科手术器械和系统

权利要求书

1.一种超声外科手术器械的末端操作器，所述末端操作器包括：

超声刀片，所述超声刀片具有大致圆柱形的构型；以及

夹爪，所述夹爪包括结构体和夹爪内衬，所述夹爪内衬与所述结构体接合并且被定位为使得所述夹爪内衬的面向刀片的表面布置在所述结构体的第一面向刀片的表面与第二面向刀片的表面之间，所述夹爪能够相对于所述超声刀片从打开位置移动至夹持位置，其中，在所述夹持位置，所述夹爪内衬的所述面向刀片的表面与所述超声刀片相对，所述结构体的所述第一面向刀片的表面和所述第二面向刀片的表面分置于所述夹爪内衬的所述面向刀片的表面和所述超声刀片两侧，

其中，所述超声刀片限定第一纵向轴线和第一半径，所述结构体的所述第一面向刀片的表面和所述第二面向刀片的表面相协作以限定以第二纵向轴线为中心的第二半径，并且所述夹爪内衬的所述面向刀片的表面限定以第三纵向轴线为中心的第三半径，并且

其中，所述第一半径和所述第二半径彼此不同。

2.根据权利要求1所述的末端操作器，其中，在所述夹爪处于所述夹持位置时，所述第一纵向轴线与所述第二纵向轴线大致平行并且相对于彼此偏离。

3.根据权利要求2所述的末端操作器，其中，在所述夹爪处于所述夹持位置时，所述第一纵向轴线与所述第三纵向轴线相比朝所述夹爪竖直偏离地更远。

4.根据权利要求1所述的末端操作器，其中，所述第一半径与所述第三半径大致相等，并且其中，所述第一纵向轴线与所述第三纵向轴线彼此大致同轴。

5.根据权利要求1所述的末端操作器，其中，在所述夹爪处于所述夹持位置时，所述夹爪内衬的所述面向刀片的表面突出超过所述结构体的所述第一面向刀片的表面和所述第二面向刀片的表面的至少一部分。

6.根据权利要求5所述的末端操作器，其中，在所述夹爪处于所述夹持位置时，所述结构体的所述第一面向刀片的表面和所述第二面向刀片的表面中的每一个的至少一部分突出超过所述夹爪内衬的所述面向刀片的表面。

7.根据权利要求1所述的末端操作器，其中，所述夹爪能够绕所述超声刀片旋转至多个不同的取向，并且其中，所述夹爪能够在所述多个不同的取向中的每一个中移动至夹持的位置，以使所述夹爪内衬的所述面向刀片的表面与所述超声刀片的多个不同的表面部分相对。

8.根据权利要求1所述的末端操作器，所述末端操作器进一步包括：远侧壳体，其中，所述夹爪的所述结构体可枢转地联接至所述远侧壳体，并且其中，所述超声刀片从所述远侧壳体朝远侧延伸。

9.根据权利要求8所述的末端操作器，所述末端操作器进一步包括：塞，所述塞布置在所述远侧壳体内并且包围所述超声刀片，所述塞被配置成抑制材料朝近侧进入所述远侧壳体中。

10.根据权利要求8所述的末端操作器，所述末端操作器进一步包括：超声换能器，所述超声换能器布置在所述远侧壳体内并且可操作地联接至所述超声刀片。

11.一种超声外科手术器械的末端操作器，所述末端操作器包括：

远侧壳体；

超声刀片，所述超声刀片从所述远侧壳体朝远侧延伸；以及

夹爪，所述夹爪包括结构体和夹爪内衬，所述结构体可枢转地联接至所述远侧壳体，所述夹爪内衬在所述结构体的第一外侧边缘和第二外侧边缘之间与所述结构体接合，所述夹爪能够相对于所述超声刀片从打开位置枢转至夹持位置，其中，在所述夹持位置，所述夹爪内衬的面向刀片的表面与所述超声刀片相对，所述结构体的第一外侧边缘和第二外侧边缘分置于所述夹爪内衬和所述超声刀片两侧，

其中，所述远侧壳体包括包围所述超声刀片的一部分的延伸部分，所述延伸部分包括布置在所述超声刀片的两侧的竖立件，所述竖立件在其自由端部处限定搁架，所述搁架被配置成用作止挡件，以在所述结构体的所述第一外侧边缘和所述第二外侧边缘与所述搁架接触时抑制所述夹爪朝所述超声刀片进一步枢转。