[发明专利]具有快速定位的交叉现实系统

权利要求书

1.一种支持相对于持久地图数据库中的一个或多个持久地图指定虚拟内容的位置的系统，所述系统包括定位服务，所述定位服务包括：

通信部件，其被配置为从便携式电子设备接收关于所述便携式电子设备的三维3D环境的图像中的多个特征集合的信息；以及

至少一个处理器，其被配置为执行计算机可执行指令，所述计算机可执行指令实现被连接到所述通信部件的定位部件，所述定位部件被配置为：

通过以下操作计算针对所述多个特征集合的多个候选定位：

对于所述多个特征集合中的第一特征集合：

执行所述第一特征集合相对于所述持久地图数据库中的一个或多个持久地图的粗略定位，其中，执行粗略定位包括：计算所述便携式电子设备相对于所述持久地图数据库中的持久地图的第一粗略变换；以及

执行所述第一特征集合相对于所述持久地图的精细定位，其中，执行所述第一特征集合的精细定位包括：基于所述第一粗略变换来计算所述便携式电子设备的第一候选定位；

对于所述多个特征集合中的第二特征集合：

执行所述第二特征集合相对于所述持久地图的精细定位，其中，执行所述第二特征集合的精细定位包括：基于所述第一粗略变换来计算所述便携式电子设备的第二候选定位；以及

基于包括所述第一候选定位和所述第二候选定位的所述多个候选定位之间的共识，选择定位。

2.根据权利要求1所述的系统，其中：

执行粗略定位还包括：

识别所述第一特征集合中的第一特征集；

识别所述持久地图中的第二特征集，其中，基于至少一个特性的相似性，所述第一特征集中的特征对应于所述第二特征集中的相应特征。

3.根据权利要求2所述的系统，其中：

特征的所述至少一个特性包括根据描绘所述特征的图像中的像素所计算的特征描述符。

4.根据权利要求3所述的系统，其中：

所述特征描述符包括深度稀疏特征(DSF)。

5.根据权利要求2所述的系统，其中：

执行粗略定位还包括：

多次重复以使得计算多个候选粗略变换和相关联的误差度量：

选择所述第一特征集的第一子集和所述第二特征集的第二子集；以及

确定所述第一特征子集与所述第二特征子集之间的候选粗略变换，该确定基于用所述候选变换所变换的所述第一子集与所述第二子集之间的对齐误差度量；

基于相关联的对齐误差度量，从所述多个候选粗略变换中选择所选择的候选粗略变换；以及

基于所选择的候选粗略变换，提供所述第一粗略变换。

6.根据权利要求1所述的系统，其中：

所选择的定位包括所述便携式电子设备的本地坐标系与所述持久地图的坐标系之间的定位变换；以及

所述定位部件还被配置为：将所述定位变换发送到所述便携式电子设备。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个特征集合各自包括成姿势的特征装配。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述成姿势的特征装配包括多个特征描述符和与所述多个特征描述符中的每个特征描述符相关联的姿势。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，实现所述定位部件的所述计算机可执行指令还包括用于以下操作的指令：

基于满足一个或多个标准，确定是否执行所述第二特征集合的精细定位。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，实现所述定位部件的所述计算机可执行指令还包括用于以下操作的指令：

当不满足所述一个或多个标准时，基于根据所述第二特征集合所计算的第二粗略变换来执行所述第二特征集合的精细定位。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述一个或多个标准包括：

视差超过从中提取所述第一特征集合的图像与从中提取所述第二特征集合的图像之间的阈值量。