[发明专利]用于机器人手术系统的无菌主输入手柄组件和用于无菌主输入手柄的手术盖布

说明书

一种无菌主输入手柄组件(302)包括：非无菌操纵器(310)；无菌手术盖布(303)，该无菌手术盖布遮盖所述非无菌操纵器(310)；至少一个无菌附件(306)，该至少一个无菌附件适用于形成无菌主输入手柄组件(302)的用于外科医生的手指的无菌接合部；其中：所述至少一个无菌附件(306)越过所述无菌手术盖布(303)与所述非无菌操纵器(310)机械接合；所述至少一个无菌附件(306)覆盖手术盖布(303)的外表面(305)的至少一部分；所述至少一个无菌附件(306)包括形成所述无菌接合部的至少一个表面(307)，以使外科医生的手指越过所述无菌手术盖布(306)来操纵非无菌操纵器(310)。

技术领域

本发明的一个目的是一种无菌主输入手柄组件。

该无菌主输入手柄组件适用于机器人手术。

本发明还涉及一种主控制器组件，该主控制器组件包括至少一个无菌主输入手柄组件和主控制台。

本发明还涉及一种机器人手术系统，该机器人手术系统包括至少一个无菌主输入手柄组件。

此外，本公开涉及一种用于无菌主输入手柄的手术盖布(drape)。

背景技术

机器人手术装置被用于机器人辅助手术中，且通常包括用于接收来自外科医生的手控指令(manual command)的外科医生主控制台、机器人从中央塔(或机器人推车)和多个机器人从臂，该多个机器人从臂承载一个或多个手术器械(末端执行器)，该一个或多个手术器械从该从中央塔延伸、且通过所述外科医生主控制台控制。所述一个或多个从手术器械在远端被附接到机器人从臂，以便对处于无菌手术区内的患者执行手术程序。通常，设置手术盖布来遮盖机器人装置的非一次性部分，以避免可能由机器人手术装置引起的对无菌手术区的污染。可以在手术盖布的外表面上设置带子和绳子，以为了将该盖布围绕机器人系紧，从而减少该盖布的体积，进而使其基本紧密贴合。

例如，文献WO-2017-064301和WO-2018-189729以同一申请人的名义公开了机器人手术系统的解决方案，该机器人手术系统适用于使手术器械小型化，从而尤其适用于机器人辅助显微手术。传统的(非机器人)显微手术需要外科医生使用能够放大手术区的手术显微镜(通常是光学显微镜)而进行手术，因此用于显微手术的机器人手术装置会适当地配备有手术显微镜。已经提供了用于遮盖显微镜的手术盖布，例如如文献US-2019-0069969和JP-6367019所示。

在生物组织重建的几个阶段中执行显微手术程序，例如，在包括小直径血管和神经的血管吻合的执行中、以及在创伤性损伤发生后对解剖部位(anatomic part)的重建中、在组织的血管再生(re-vascularization of tissues)、四肢的重附着中、在移植和再植程序中执行显微手术程序。在显微手术的领域中，在与传统显微手术相比时，机器人装置允许手术器械的高度小型化，且同时允许减小传递到机器人手术系统的从手术器械的震颤。

机器人手术装置也适用于机器人辅助腹腔镜手术，其中手术器械和至少一个摄像头通过一组经皮套管针(percutaneous trocar)被单独地插入患者体内，并且其中可视化屏幕使从摄像头获取的患者体内的腹腔镜图像可视化。由于机器人辅助，手术期间减少了因为在操纵传统(非机器人)腹腔镜手术器械期间，跨越每个经皮刚性套管针的长度形成了杠杆臂而产生的支点效应(fulcrum effect)。此外，由于机器人辅助，因为外科医生主控制台的人体工程学特征，因此为腹腔镜外科医生提供了在手术期间的改善的舒适度。

已经提供了远程的外科医生主控制台，例如如文献US-2014-0018960和EP-2845556所示。通常，这些远程的外科医生主控制台包括可视化设备、外科医生座椅和/或外科医生前臂支撑元件、以及附件形式的主控制手柄，主控制手柄被铰接至主控制台的主体以接收来自外科医生的用于控制从手术器械的手控指令。因此，更加提高了腹腔镜外科医生的舒适度，这是因为他/她甚至不需要前往手术室的无菌区即可从非无菌的远程位置进行手术。