[发明专利]用于机器人手术系统的无菌主输入手柄组件和用于无菌主输入手柄的手术盖布

权利要求书

1.一种无菌主输入手柄组件(302)，包括：

-非无菌操纵器(310)；

-无菌手术盖布(303)，所述无菌手术盖布遮盖所述非无菌操纵器(310)；

-至少一个无菌附件(306)，所述至少一个无菌附件适用于形成所述无菌主输入手柄组件(302)的用于外科医生的手指的无菌接合部；

其中：

-所述至少一个无菌附件(306)越过所述无菌手术盖布(303)与所述非无菌操纵器(310)机械接合；

-所述至少一个无菌附件(306)覆盖所述手术盖布(303)的所述外表面(305)的至少一部分；

-所述至少一个无菌附件(306)包括形成所述无菌接合部的至少一个接合表面(307)，以使所述外科医生的手指越过所述无菌手术盖布(303)来操纵所述非无菌操纵器(310)。

2.根据权利要求1所述的无菌主输入手柄组件(302)，其中，所述无菌主输入手柄组件(302)被设计为在手术期间由所述外科医生手持。

3.根据权利要求1或2所述的无菌主输入手柄组件(302)，其中，所述无菌主输入手柄组件(302)机械地不接地，且包括被设计为由跟踪系统(339)跟踪的特征，以确定所述主输入手柄组件(302)在预定工作体积(320)内的位置和/或取向，从而控制至少一个成对式从手术器械(337)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的无菌主输入手柄组件(302)，其中，所述无菌附件(306)的所述接合表面(307)为具有预定值的表面粗糙度的摩擦表面，所述预定值的表面粗糙度大于所述手术盖布(303)的所述外表面(305)的所述表面粗糙度。

5.根据前述权利要求中任一项所述的无菌主输入手柄组件(302)，其中，所述无菌附件(306)的所述接合表面(307)为凸面。

6.根据前述权利要求中任一项所述的无菌主输入手柄组件(302)，包括另外的第二无菌附件，以便具有至少两个无菌附件(306)，所述无菌附件和所述第二无菌附件提供两个相对的接合表面(307、307')，以便所述外科医生的手指越过所述无菌手术盖布(303)来抓握所述非无菌操纵器(310)。

7.根据权利要求6所述的无菌主输入手柄组件(302)，其中，所述两个无菌附件(306)设置在所述非无菌操纵器(310)的相对两侧。

8.根据权利要求6或7所述的无菌主输入手柄组件(302)，包括所述两个相对的接合表面(307、307')之间的自由度。

9.根据权利要求8所述的无菌主输入手柄组件(302)，其中，所述自由度是弹压自由度，和/或其中，所述弹压自由度的弹性作用使所述两个相对的接合表面(307、307')偏离彼此。

10.根据权利要求8或9所述的无菌主输入手柄组件(302)，其中，在至少一种构造中，所述两个相对的接合表面(307、307')共同限定凸圆柱形几何形状。

11.根据权利要求6至10中任一项所述的无菌主输入手柄组件(302)，其中，所述两个无菌附件(306、306')成一体。

12.根据前述权利要求中任一项所述的无菌主输入手柄组件(302)，其中，所述非无菌操纵器(310)包括至少一对相互铰接以形成工具接头(317)的细长元件(316、316')；其中，所述细长元件(316、316')中的至少一个包括至少一个凸体(309)；并且其中，所述至少一个无菌附件(306)与所述凸体(309)接合。

13.根据权利要求12所述的无菌主输入手柄组件(302)，其中，所述细长元件(316、316')中的每个包括所述凸体(309)，并且所述无菌附件(306)与所述细长元件中每个细长元件的所述至少一个凸体(309)接合。