[发明专利]控制装置

说明书

本发明的控制装置通过使用以构成要素为节点的图表，校正具有任意的机械结构的机床中的误差。控制装置具备：控制点坐标系插入部，其对机械结构的图表的各节点插入控制点以及坐标系作为节点；标识符分配部，其对所插入的控制点以及坐标系分配标识符；误差信息存储部，其存储与控制对象中的机械误差有关的信息和对观测到机械误差的坐标系分配的标识符；误差节点生成部，其将机械误差变换为等价的误差节点；以及误差节点追加部，其在机械结构的图表中追加误差节点。

技术领域

本发明涉及控制装置。

背景技术

通常，在控制机床、机器人的控制装置中，针对机床、机器人所包含的成为控制对象的控制点，通过在程序上使用指令值来进行控制。例如，在机床中，通常将工具根部位置设为控制点。另一方面，在使用工具长度校正功能或实施工具前端点控制的情况下，工具前端位置被设为控制点。然后，以使这些控制点移动到由指令值指定的坐标值的方式执行控制。

但是，在实际的机械中，在表示工具前端点的位置、工具根部位置、工具的姿势等的数值中存在误差的情况较多。因此，由于该误差，有时工具前端点位置、工具姿势不会成为如指令值那样的轨道。

关于这一点，作为校正误差的技术，已知一种与数值控制装置相关的技术，该数值控制装置用于对于依存于直行轴的运动的平移误差和姿势误差、以及依存于旋转轴的运动的平移误差和姿势误差所造成的影响进行校正来实现高精度的加工，控制具有直行轴和旋转轴的机床，该数值控制装置具有：直行轴依存位置校正量计算单元，其根据依存于直行轴的运动的平移误差和姿势误差来计算直行轴的位置校正量；旋转轴依存位置校正量计算单元，其根据依存于旋转轴的运动的平移误差和姿势误差来计算直行轴的位置校正量；旋转轴角度校正量计算单元，其根据依存于直行轴的运动的姿势误差的一部分和依存于旋转轴的运动的姿势误差的一部分来计算旋转轴的角度校正量；以及位置相加校正量计算单元，其计算与旋转轴校正量对应的直行轴的位置校正量(例如，参照专利文献1)。

另一方面，已知将成为控制对象的工业机械的机械结构以构成要素作为节点的图表形式来表现，通过基于该图表来控制具有任意的机械结构的工业机械的技术(例如，参照专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5105024号公报

专利文献2：日本专利第6549683号公报

发明内容

发明所要解决的课题

通常的误差校正技术与具有任意的机械结构的机床不对应，因此例如考虑将上述那样的使用以构成要素为节点的图表的控制技术应用于误差校正的方法。但是，以往的使用以构成要素为节点的图表的控制技术难以直接应用于误差校正。

期望通过使用以构成要素为节点的图表来校正具有任意的机械结构的机床中的误差的技术。

用于解决课题的手段

本公开的一个方式是一种控制装置，其以将构成要素为节点的图表形式来表现并保持控制对象的机械结构，所述控制装置具备：控制点坐标系插入部，其针对所述机械结构的图表的各节点，插入控制点以及坐标系作为节点；标识符分配部，其对插入的所述控制点以及所述坐标系分配标识符；误差信息存储部，其存储与所述控制对象中的机械误差有关的信息和对观测到所述机械误差的坐标系分配的标识符；误差节点生成部，其将所述机械误差变换为等价的误差节点；误差节点追加部，其在所述机械结构的图表中追加所述误差节点；控制点坐标系指定部，其针对所述机械结构的图表，通过所述标识符指定1组以上的控制点以及坐标系；指令值判断部，其根据由所述控制点坐标系指定部指定的所述控制点和所述坐标系，判断在程序中指示的1个以上的指令值与针对哪个控制点的哪个坐标系上的坐标值对应；以及移动指令部，其指示所述控制点的移动，以使所述控制点的所述坐标值成为所述指令值。