[发明专利]末端执行器、可编程运动装置和操作可编程运动装置的方法

权利要求书

1.一种用于与真空源一起使用的可编程运动装置的末端执行器，所述末端执行器包括：

末端执行器附接部分，所述末端执行器附接部分用于将所述末端执行器附接到所述可编程运动装置，所述末端执行器附接部分包括联接到所述真空源的真空通道；

所述末端执行器的接触部分，所述接触部分用于接触由所述末端执行器的所述接触部分获取的物体；

柔性中间段，所述柔性中间段包括所述柔性中间部分的靠近所述末端执行器的所述接触部分的接触末端，所述末端执行器的所述柔性中间段在所述末端执行器附接部分与所述末端执行器的所述接触部分中间，所述柔性中间段包括从所述真空通道径向地向外延伸的波纹管部分；以及

波纹管插入件，所述波纹管插入件在所述柔性中间段中延伸足够的距离以抑制大量气流进入所述波纹管部分，而不显著地抑制所述柔性中间段的移动自由。

2.如权利要求1所述的末端执行器，其中所述末端执行器附接部分的最小内部尺寸为APi_d，所述柔性中间部分的所述接触末端的最小内部尺寸为CEi_d；并且其中值AP_id和CE_id在彼此的15％内。

3.如权利要求2所述的末端执行器，其中所述值AP_id和CP_id在彼此的10％内。

4.如权利要求1至3中任一项所述的末端执行器，其中所述末端执行器附接部分的最小内部尺寸为APi_d，所述波纹管插入件的最小内部尺寸为BIi_d；并且其中值AP_id和BI_id在彼此的15％内。

5.如权利要求4所述的末端执行器，其中所述值AP_id和BI_id在彼此的10％内。

6.如权利要求1至5中任一项所述的末端执行器，其中所述末端执行器还包括在附接套环与所述可编程运动装置中间的附接部分。

7.如权利要求1至6中任一项所述的末端执行器，其中所述波纹管插入件包括头部分，所述头部分径向地向外延伸到所述波纹管部分中。

8.如权利要求7所述的末端执行器，其中所述波纹管插入件的所述头部分是大体上环形的并且包括顶面和底面，所述顶面和所述底面朝着彼此径向地向外延伸，从而在所述头部分的径向最外边缘处合并。

9.如权利要求1至8中任一项所述的末端执行器，其中所述波纹管插入件包括肩部接合特征，所述肩部接合特征抵靠所述柔性中间段的肩部固定。

10.如权利要求1至9中任一项所述的末端执行器，其中所述柔性中间段由聚合物材料形成。

11.如权利要求1至10中任一项所述的末端执行器，其中所述接触部分由柔性聚合物材料形成。

12.一种与真空源一起使用的可编程运动装置，所述可编程运动装置包括末端执行器，所述末端执行器包括：

末端执行器附接部分，所述末端执行器附接部分用于将所述末端执行器附接到所述可编程运动装置，所述末端执行器附接部分包括联接到所述真空源的真空通道；

所述末端执行器的接触部分，所述接触部分用于接触由所述末端执行器的所述接触部分获取的物体；

柔性中间段，所述柔性中间段包括所述柔性中间部分的靠近所述末端执行器的所述接触部分的接触末端，所述柔性中间部分在所述末端执行器附接部分与所述末端执行器的所述接触部分中间，所述柔性中间段包括从所述真空通道径向地向外延伸的波纹管部分；以及

波纹管插入件，所述波纹管插入件延伸到所述柔性中间段中，从而干扰所述波纹管部分内的移动空气的任何共振。