[发明专利]控制装置以及电动助力转向装置

说明书

在通过与转向角速度对应的转矩来抑制端接触时的冲击时，降低在转向系统中产生的振动。控制装置具备：电流指令值运算部(31)，其运算使致动器产生转向辅助转矩的第一电流指令值；校正值运算部(36)，其在转向角的绝对值为阈值以上的情况下运算校正值，所述校正值通过对转向辅助转矩进行校正，来抑制转向角的绝对值的增加；校正部(37)，其运算以校正值对第一电流指令值校正后得到的第二电流指令值；以及驱动部(32～35)，其基于第二电流指令值驱动致动器。校正值运算部(36)基于相对于转向角速度非线性地变化的第一转矩来运算校正值。

技术领域

本发明涉及控制装置以及电动助力转向装置。

背景技术

在车辆的转向机构中，当转向车轮的转向角增加而达到机械最大转向角时，转向机构的齿条轴到达行程端而无法进一步增加转向角。这样，将成为齿条轴到达行程端的状态记载为“端接触”。另外，将机械最大转向角、与其对应的方向盘的最大转向角记载为“齿条端部”。若以较高的转向角速度引起端接触，则有可能产生较大的冲击、撞击声(异常声音)而使驾驶员感到不舒服。

在下述专利文献1中记载了一种电动助力转向装置，其计算伴随着转向角的增大而增大的弹簧反作用力和伴随着转向角速度的增大而增大的衰减力，通过弹簧反作用力和衰减力来产生转向反作用力，由此抑制端接触时的冲击。电动助力转向装置通过将衰减力增益与转向角速度相乘来计算衰减力。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第6313703号说明书

发明内容

发明所要解决的课题

当对转向角速度乘以增益而计算出衰减力时，衰减力根据转向角速度而发生变动。由于与此相伴的转向反作用力的变动，有可能在转向系统中产生振动。

即，当转向反作用力变大时，转向角速度下降。当转向角速度下降时，衰减力变小，转向角速度增加，转向反作用力再次增大。这样，转向角速度反复增减，通过伴随于此的转向反作用力的反复增减而产生振动。当转向系统的振动变大时，有可能导致转向操纵感的降低。

本发明是着眼于上述课题而完成的，其目的在于，在通过与转向角速度对应的转矩来抑制端接触时的冲击时，降低在转向系统中产生的振动。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明的一个方式的控制装置具备：电流指令值运算部，其至少基于转向转矩，运算使致动器产生转向辅助转矩的第一电流指令值；校正值运算部，其在转向角的绝对值为阈值以上的情况下运算校正值，所述校正值通过对转向辅助转矩进行校正，来抑制转向角的绝对值的增加；校正部，其运算以校正值对第一电流指令值校正后得到的第二电流指令值；以及驱动部，其基于第二电流指令值来驱动致动器。校正值运算部基于相对于转向角速度非线性地变化的第一转矩来运算校正值。

本发明的另一方式的电动助力转向装置具备上述的控制装置以及由控制装置控制的致动器，通过致动器对车辆的转向系统赋予转向辅助转矩。

发明效果

根据本发明，在通过与转向角速度对应的转矩来抑制端接触时的冲击时，能够降低在转向系统中产生的振动。

附图说明

图1是表示实施方式的电动助力转向装置的一例的概要的结构图。

图2是表示图1所示的控制器的功能结构的一例的框图。

图3是实施端接触冲击抑制控制的转向角的范围的一例的说明图。

图4是表示第一实施方式的校正值运算部的功能结构的一例的框图。

图5是第一转矩的特性的一例的说明图。