[发明专利]控制装置以及电动助力转向装置

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：

电流指令值运算部，其至少基于转向转矩，运算使致动器产生转向辅助转矩的第一电流指令值；

校正值运算部，其在转向角的绝对值为阈值以上的情况下运算校正值，所述校正值通过对所述转向辅助转矩进行校正，来抑制所述转向角的绝对值的增加；

校正部，其运算以所述校正值对所述第一电流指令值校正后得到的第二电流指令值；以及

驱动部，其基于所述第二电流指令值来驱动所述致动器，

所述校正值运算部基于相对于转向角速度非线性地变化的第一转矩，来运算所述校正值。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述校正值运算部通过使所述第一转矩相对于所述转向角速度非线性地变化，从而在所述转向角速度的规定范围内降低所述第一转矩相对于所述转向角速度的变化率。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述第一转矩在比第一转向角速度慢的范围内为零，在第一转向角速度处从零变化为非零，

所述第一转矩相对于比所述第一转向角速度高的第二转向角速度与所述第一转向角速度之间的所述转向角速度的变化率，大于所述第一转矩相对于比所述第二转向角速度高的第三转向角速度与所述第二转向角速度之间的所述转向角速度的变化率。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

所述第一转矩相对于所述第三转向角速度以上的范围内的所述转向角速度的变化率，大于所述第一转矩相对于所述第三转向角速度与所述第二转向角速度之间的所述转向角速度的变化率。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述校正值运算部具备第一转矩设定部，该第一转矩设定部按照在所述转向角速度与所述第一转矩之间预先设定的非线性关系，根据所述转向角速度设定所述第一转矩。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述校正值运算部具备转向角增益设定部，该转向角增益设定部设定与所述转向角对应的第一增益，

所述校正值运算部基于所述第一转矩与所述第一增益的第一乘法运算结果来运算所述校正值。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述校正值运算部具备第二转矩设定部，该第二转矩设定部设定与所述转向角对应的第二转矩，

所述校正值运算部基于所述第一转矩与所述第二转矩的第一加法运算结果来运算所述校正值。

8.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

所述校正值运算部具备第二转矩设定部，该第二转矩设定部设定与所述转向角对应的第二转矩，

所述校正值运算部基于所述第一乘法运算结果与所述第二转矩的第一加法运算结果来运算所述校正值。

9.根据权利要求6或8所述的控制装置，其特征在于，

所述校正值运算部根据所述转向角速度来变更所述第一增益的特性。

10.根据权利要求7或8所述的控制装置，其特征在于，

所述校正值运算部具备车速增益设定部，该车速增益设定部设定与车速对应的第二增益，

所述校正值运算部基于所述第一加法运算结果与所述第二增益的第二乘法运算结果，来运算所述校正值。

11.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，

所述校正值运算部具备车速增益设定部，该车速增益设定部设定与车速对应的第三增益以及第四增益，

所述校正值运算部基于将所述第一转矩与所述第三增益的第三乘法运算结果加上所述第二转矩与所述第四增益的第四乘法运算结果而得到的第二加法运算结果，来运算所述校正值。