[实用新型]取放料机械手和抛光设备

说明书

本实用新型公开一种取放料机械手，用于抓取治具中的物料，治具包括压板和弹性卡接压板的卡头，取放料机械手包括：驱动主体；工作部，工作部包括分别与驱动主体连接的第一取料头和第二取料头，第一取料头包括：抵接件，与驱动主体的驱动端连接，在驱动主体的驱动下抵持治具的卡头以释放压板；及设于抵接件上的抓取件，在压板被释放后抓取该压板，使得第二取料头在驱动主体的驱动下抓取位于治具内的物料。本实用新型中的取放料机械手通过驱动主体驱动工作部移动，从而便于利用抵接件自动打开治具中的卡头，然后利用抓取件抓取压板以及第二取料头抓取物料，以此实现了机械手在治具上的自动取料和放料。此外，本实用新型还公开一种抛光设备。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体涉及一种取放料机械手和抛光设备。

背景技术

众所周知，现有机械加工或生产中一般会将物料放置在治具中进行定位和固定，以便于加工设备对物料进行加工。

现有的治具为了便于开合，一般包括具有收纳空间的底座和可拆卸设置在底座上的压板。如图1所示，现有一种治具，其底座101上转动设置有至少一个卡头103，且卡头103可通过弹性件的弹力卡接在压板102上，从而将压板102固定在底座101上。但是，这种治具一般是通过人工按压卡头103的方式取出压板102后再取出位于底座101上的物料或将物料放置底座101上后再按压卡头103即可将压板102放置在底座101上，使得上下料效率较低。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种取放料机械手，以解决现有治具上下料效率较低的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的取放料机械手用于抓取治具中的物料，治具包括压板和弹性卡接压板的卡头，该取放料机械手包括：

驱动主体；

工作部，所述工作部包括分别与所述驱动主体连接的第一取料头和第二取料头，所述第一取料头包括：

抵接件，与所述驱动主体的驱动端连接，在所述驱动主体的驱动下抵持所述治具的所述卡头以释放所述压板；及

设于所述抵接件上的抓取件，在所述压板被释放后抓取该压板，使得所述第二取料头在所述驱动主体的驱动下抓取位于所述治具内的物料。

优选地，所述抵接件包括安装板和与所述安装板连接的两个抵接条，所述安装板与所述驱动主体的驱动端连接，两个所述抵接条相对设置在所述安装板的两侧，所述抓取件设于所述安装板上并位于两个所述抵接条之间。

优选地，所述抓取件包括至少一个真空吸嘴，所述真空吸嘴具有一用于吸附所述压板的进气口和用于与外部真空设备连通的出气口。

优选地，所述第二取料头包括双头气缸和两个夹头，所述双头气缸的缸体与所述驱动主体的驱动端连接，两个所述夹头分别与所述双头气缸的两个输出端连接。

优选地，所述夹头上远离所述双头气缸的一端设有承接部。

优选地，两个所述夹头相对的侧面上均设有柔性层。

优选地，所述驱动主体包括：

第一直线驱动机构；

第二直线驱动机构，所述第二直线驱动机构的本体与所述第一直线驱动机构的输出端连接，且所述第二直线驱动机构的驱动方向与所述第一直线驱动机构的驱动方向在水平面内交叉布置；

第三直线驱动机构，所述第三直线驱动机构的本体与所述第二直线驱动机构的输出端连接，所述第三直线驱动机构的驱动方向沿竖直方向布置，所述第一取料头与所述第三直线驱动机构的输出端连接；以及

第四直线驱动机构，所述第四直线驱动机构的本体与所述第二直线驱动机构的输出端连接，所述第四直线驱动机构的驱动方向沿竖直方向布置，所述第二取料头与所述第四直线驱动机构的输出端连接。