[实用新型]夹取机构、取货装置及搬运机器人

说明书

本公开实施例涉及一种夹取机构、取货装置及搬运机器人，属于智能仓储物流技术领域。本公开实施例旨在解决相关技术中夹取臂与货箱容易脱开的技术问题。本公开实施例的夹取机构，包括安装板、两个滑动件、两个夹取件和两个调整板。两个滑动件均与安装板滑动连接；每个夹取件包括连接臂和伸出臂，每个连接臂的第一端与对应的滑动件沿第三方向转动连接，每个连接臂的第二端与伸出臂的第一端连接。每个调整板与对应的伸出臂的第二端沿第三方向转动连接。在夹取机构将货箱拉动至托盘上的过程中，两个连接臂相对滑动件转动，使两个调整板相互靠近。本公开实施例的夹取机构，能够增大调整板对货箱的夹持力，防止货箱与调整板脱开。

技术领域

本公开实施例属于智能物流技术领域，尤其涉及一种夹取机构、取货装置及搬运机器人。

背景技术

在智能物流系统中，搬运机器人是可以实现自动化搬运作业的主要设备，通过搬运机器人能够减轻人类繁重的体力劳动。搬运机器人一般包括移动底盘、升降装置及用于取放料箱的取货装置，升降装置安装于移动底盘上，取货装置安装于升降装置上。

相关技术中，取货装置通常包括夹取机构和托盘，夹取机构具有可伸缩的两个夹取臂，两个夹取臂对称设置于托盘的两侧。取货时，两个夹取臂伸入至待取货箱的两侧，对货箱进行夹取，然后两个夹取臂将货箱从货架上拉动至托盘上。

然而，在将货架上的货箱从货架上拉动至托盘上的过程中，夹取臂与货箱容易脱开，使得取货装置无法完成取货功能。

实用新型内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种夹取机构、取货装置及搬运机器人，以解决夹取臂与货箱容易脱开的技术问题。

本公开实施例一方面提供一种夹取机构，包括安装板、两个滑动件、两个夹取件和两个相对设置的调整板，所述安装板沿与托盘平行的第一方向滑动设置于所述托盘的上方；两个滑动件均与所述安装板沿第二方向滑动连接；所述第二方向平行所述托盘，且与所述第一方向垂直；每个所述夹取件包括连接臂和伸出臂，每个所述连接臂的第一端通过第一转轴与对应的所述滑动件沿第三方向转动连接，所述第三方向垂直所述托盘，每个所述连接臂的第二端与所述伸出臂的第一端连接；两个所述调整板与两个所述伸出臂一一对应；每个所述调整板通过第二转轴与对应的所述伸出臂的第二端沿所述第三方向转动连接；在所述夹取机构将货箱拉动至托盘上的过程中，两个所述连接臂相对所述滑动件转动，使两个所述调整板相互靠近。

本公开实施例的夹取机构，在从货架等处进行取货时，两个伸出臂分别位于货箱的两侧，使得两个调整板分别位于货箱的两侧；夹取机构的两个滑动件相向滑动，通过连接臂和伸出臂带动两个调整板相向移动，以夹持货箱；夹取机构向远离货架的方向移动，以将货箱拉动至托盘上；在夹取机构将货箱拉动至托盘上的过程中，货箱与货架或托盘之间产生摩擦力，使得货箱受到与取货方向相反的力，则调整板也受到货箱向其施加的与取货方向相反的力。由于调整板通过第二转轴与伸出臂转动连接，且连接臂通过第一转轴与滑动件转动连接，使得两个连接臂相对滑动件转动，从而使两个调整板相互靠近，以夹紧货箱，从而增大了调整板对货箱的夹持力，防止货箱与调整板脱开，保证取货装置的取货功能。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述连接臂与所述伸出臂相互垂直，所述第一转轴与所述伸出臂之间的距离为第一距离，所述第二转轴与所述连接臂之间的距离为第二距离，所述第一距离与所述第二距离之间满足如下关系式：μa≥b；其中，a为所述第一距离，b为所述第二距离，μ为所述调整板与货箱之间的摩擦系数。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述第一距离大于或等于两倍的所述第二距离。

在可以包括上述实施例的一些其他实施例中，所述夹取机构还包括导向组件，所述导向组件设置于所述安装板上，且与两个所述连接臂连接，用于对两个连接臂在所述第二方向上的滑动及在所述第三方向上的转动进行导向。